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一种基于关节能耗评估的机器人工作单元布局优化方法

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本发明公开了一种基于关节能耗评估的机器人工作单元布局优化方法。该方法包括：步骤一，建立工作单元内机器人的动力学模型，得到机器人各关节输出总能耗；步骤二，建立机器人关节能耗分析的运动学约束模型；步骤三，机器人能耗影响因素分析；步骤四，机器人能耗评估值计算，得到不同布局下的机器人的关节能耗评估值；步骤五，工作单元布局优化，通过步骤四得到的所述机器人的关节能耗评估值的分布情况，对位置优化布局。本发明通过优化机器人和工件相对位置的方式，改变机器人的关节运动轨迹，在不降低生产线工作效率的同时，达到降低机器人运动能耗的目的。

著录项

公开/公告号CN110421564A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-11-08

原文格式PDF
申请/专利权人浙江大学;
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申请/专利号CN201910723427.7
发明设计人方健;王进;泮求亮;扶建辉;陆国栋;
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申请日2019-08-06
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构33213 杭州浙科专利事务所(普通合伙);
代理人吴秉中
地址 315400 浙江省宁波市余姚市凤山街道冶山路479号科创大厦12楼
入库时间 2024-02-19 14:12:23

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-12-03

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20190806

实质审查的生效
2019-11-08

公开

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