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一种实时追踪水下机器人的方法、系统和无人中继装备

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本发明提供了一种实时追踪水下机器人的方法、系统和无人中继装备，涉及船舶设备技术领域，包括水声通信装置，用于与水下机器人进行通信；水下机器人定位装置，用于对安装有水声信标的水下机器人进行定位；卫星通信定位装置，用于与母船或岸基指控塔进行卫星通信，还用于计算实时经纬度；惯性导航装置，用于提供三自由度姿态角和三自由度轴向加速度信息；自主控制单元，用于接收水下机器人定位装置计算得到的水下机器人的方位角和距离数据，还用于接收卫星通信定位装置以及惯性导航装置提供的运动状态数据，还用于根据接收的各数据计算航行轨迹并进行推力分配；及动力与推进装置，用于接收推力分配信息并推进无人中继装备按照航行轨迹航行。

著录项

公开/公告号CN110347168A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-10-18

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN201910618366.8
发明设计人姜言清;李晔;崔林涛;马腾;武皓微;王博;张强;
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申请日2019-07-10
分类号
代理机构北京隆源天恒知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人闫冬
地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
入库时间 2024-02-19 14:39:51

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-11-12

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/06 申请日:20190710

实质审查的生效
2019-10-18

公开

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