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一种结合图像识别和遗传算法精配准的位姿估计方法

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本发明公开了一种结合图像识别和遗传算法精配准的位姿估计方法，包括步骤：根据待识别物体的CAD模型离线获取二维图像模板数据并生成所述待识别物体CAD模型的多视角点云数据予以保存；载入所述待识别物体的二维图像模板数据及CAD模型的多视角点云数据；结合所述待识别物体的二维图像物体识别和三维点云特征粗配准以及遗传算法精配准实现物体位姿估计。相比现有物体位姿识别，本发明具有鲁棒性高，精度高，速度快的优点。

著录项

公开/公告号CN110544279A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-12-06

原文格式PDF
申请/专利权人华南理工大学;
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申请/专利号CN201910789865.3
发明设计人张宪民;庄庭达;
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申请日2019-08-26
分类号G06T7/73(20170101);G06T7/33(20170101);G06N3/12(20060101);
代理机构44102 广州粤高专利商标代理有限公司;
代理人何淑珍;黄海波
地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号
入库时间 2024-02-19 15:39:38

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-12-31

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/73 申请日:20190826

实质审查的生效
2019-12-06

公开

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