夹持装置的夹持模块和定位模块以及用于夹持金属板构件的夹持装置

技术领域

本发明涉及一种用于夹持金属板构件的夹持装置用的夹持模块、以及 这种夹持装置的定位模块，所述夹持装置包括至少一个夹持模块，所述夹 持模块的基体容纳路径生成元件，并且所述路径生成元件将能相对于所述 基体移动的至少一个夹持爪从初始位置传递到夹持位置。此外，本发明还 涉及一种构造有所述模块的夹持装置，其能根据各种应用情形的需要而构 造。

背景技术

由DE10029293A1已知一种焊接装置，用于将数个金属坯料板材焊接成 特制坯材。这种焊接装置包括置位有金属板材的安装框架。被相互指定的 各个端部边缘形成焊接边缘，它们借助于焊接操作相互粘接。为此，一系 列的夹持装置设置在安装框架之上，所述一系列的夹持装置利用压力缸生 成路径，以将各个夹持爪传输至夹持位置。由于多个圆形夹持爪被设置成 彼此相邻，金属板材的任何皱褶部将变平，以使得焊接边缘齐平地搁置。 随后，利用焊接装置焊接接缝以使金属坯材相互连接。

这种焊接结合部仅有助于金属坯材的连接，即平面金属板构件的连接。 具有不同于平面板形式的形状的附加金属板构件不能相互焊接。此外，设 计这种装置是成本密集的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持装置的夹持模块和定位模块，以及一 种用于焊接操作的模块式构造的夹持装置。由此，无论结合部边缘的结合 几何形状如何，高灵活性使得在彼此相邻设置的两个焊接边缘生成焊缝成 为可能。此外，这种方式重复精度高且设置时间短。

本发明的目的由一种夹持装置的夹持模块实现，其在壳体中呈现能提 供行程的至少一个路径生成装置，其中在路径生成装置和至少一个夹持爪 之间设置至少一个实心体接头，其在夹持运动的方向上弹性屈服。然而， 在夹持运动偏移的范围内传递的夹持力几乎不变。因此，通过夹持模块能 生成在偏移范围内几乎保持恒定的夹持力。同时，至少一个夹持爪能附接 所述构件、即至少一个夹持爪能几乎完全或整体接触在所述构件上。此外， 由此可以将所述构件转移至夹持力所作用的夹持装置的容纳销上，所述转 移用于防止构件的解除夹持发生，该转移仅在结合边缘的方向上发生，以 防止在相互指定的两个金属板构件之间形成间隙。夹持爪的表面接触还用 于以将热量从构件传导到夹持爪的形式产生热传递。独立地，无论待夹持 的构件的板厚度如何，至少一个实心体接头使夹持力沿焊缝几乎不变。

壳体能附加地具有一个机构、尤其是杠杆机构，其能通过路径生成元 件提供行程。这通过杠杆比率以相对紧凑的路径生成元件产生较大的夹持 力。至少一个实心体接头设置在至少一个（杠杆）机构和至少一个夹持爪 之间，所述实心体接头尤其在夹持运动的方向上是可弹性屈服的，然而在 夹持运动的偏转范围内却传递几乎不变的夹持力。至少一个实心体接头能 设计成在至少一个横向于夹持运动的运动方向上为刚性。因此，弹性灵活 性仅在夹持运动上或沿着夹持运动受限制，以限定地和牢固地应用夹持力。

夹持模块的杠杆机构能包括至少一个连接杆或推动杆、以及一个夹持 杠杆，它们以铰接的方式连接至彼此。除此之外，在角度稍许偏转的情况 下，实心体接头或弯曲的弹性连接杆能用作接头。至少一个夹持爪能设置 在夹持杠杆的自由端上。在过程中，夹持杠杆优选绕固定枢轴可旋转，所 述枢轴设置在夹持模块的基体上或以不可旋转运动的方式支撑。也能替代 性地设计成由相同的操作模式支撑，例如滑动和枢转机构。因此，夹持模 块结构能简单地设计成经由夹持杠杆产生足够的夹持力，所述夹持杠杆构 造成杠杆臂。

路径生成元件能定位在相互以一距离设置的各杠杆机构之间，所述路 径生成元件致动接合着至少一个夹持爪的杠杆机构。通过将杠杆机构设计 成两个，尤其应用在仅一个共用夹持爪上的力能远离夹持爪的中央，由此 夹持力能更加均匀地应用在金属板件上。此外，可经由夹持爪应用线性力 或面积力。路径生成元件也能直接接合在夹持杠杆上。

至少一个夹持爪尤其借助于卡扣、张紧、扣合或夹持连接方式优选可 替换地设置在至少一个杠杆机构上。由于在夹持模块上的夹持爪的快速可 替换性，在构件不是平面的情况下，在待夹持构件上的夹持爪的形式能例 如通过调节爪的长度或通过切除夹持爪中的轮廓特别定制，诸如，例如焊 接螺柱或诸如此类。通过卡扣、张紧、扣合或夹持的连接件，夹持爪不仅 可替换、还可以调节到结合边缘的距离。

实心体接头优选成一体地设置在杠杆机构的夹持杠杆上。由此可使设 计的构件减少。

作为替代，实心体元件能经由卡扣、张紧、扣合或夹持连接件设置在 夹持杠杆上，所述连接件通过类似的方式设置在夹持爪上。因此，根据应 用情况，依据待实施的夹持力能选择和提供具有不同硬度的实心体接头和/ 或夹持行程。

复位元件能接合在杠杆机构和/或路径生成元件上，所述复位元件以路 径生成元件的非冲击状态将杠杆机构复位至起始位置。夹持爪被抬升至与 容纳销面对面的该起始位置，以简单地移除结合构件和装配的另外金属板 构件。此外，仅需要供应至路径生成元件的能量供应，以产生夹持操作所 用的抬升运动。复位元件能集成在路径生成元件中，或与之分开。

夹持爪优选呈现用于夹持行程的小于16mm的最大抬升量。在过程中， 夹持行程应该优选位于临界的手指按压屈服点之下，以能够在由手夹持构 件的同时紧固构件。

夹持模块的壳体包括右壁部和左壁部，定位开口设置在所述右壁部和 左壁部的每个中，以将所述壳体设置成插入夹持装置的夹持梁，所述壁部 相互对准，其中杠杆机构沿定位开口的至少一个外部被引导。在过程中， 也可以构思单件壳体。一方面，通过该壳体结构，可借助于滑动简单地将 夹持模块设置在夹持梁上，因此该夹持模块形状配合地紧固至夹持梁。另 一方面，大的杠杆比率能经由杠杆机构实现，而所述杠杆比率不会损坏夹 持模块的附加功能。此外，夹持模块和/或定位模块能沿结合边缘设置在任 何位置。夹持梁可具有有利的截面轮廓，所述轮廓呈现高抗扭强度和弯曲 强度。

本发明所处理的问题附加地由一种用于夹持装置的定位模块解决，所 述定位模块具有容纳路径生成元件和至少一个机构的壳体，其中机构致动 着对准元件，所述对准元件能通过滑动-枢转运动传递到对准位置。这种定 位元件用于使构件的结合边缘对准在夹持装置的容纳销上，以使得构件所 处的正确位置的设置方式使得在待相互夹持的两个构件之间形成结合部。 通过对准元件的滑动或枢转运动，所述对准元件能与夹持模块分离地定位 在容纳销上，并能邻近地定位在定位模块的壳体上，以使待对准的金属板 件的端部边缘对准。随后，能由夹持模块的至少一个夹持爪独立于假定的 对准位置执行夹持运动。

定位模块能包括构造成杠杆机构的机构，例如曲杆机构，其致动在定 位模块的壳体部中被引导的滑动和枢转元件。通过这种杠杆机构能快速执 行较大的抬升运动，其中，在不考虑过程中所需作用在容纳销上的夹持力 或所需作用在容纳销上的可调节夹持力的条件下，能在结束位置设置限定 的对准方式。

定位模块的滑动和枢转元件能通过连接件在壳体中被可纵向移位地引 导，其中对准元件沿滑动和枢转元件的另一连接件被可移动地引导。滑动 和枢转元件通过固定枢轴在至少一个壳体部上枢转。由此可获得紧凑结构。

定位元件能在右壁部和左壁部中具有定位开口，以将壳体设置成插入 夹持装置的夹持梁。因此，该定位模块能被容易地置位在夹持梁上，并能 沿所述夹持梁移动以借助于简单的运动维持所需位置。此外，优选定位模 块的定位开口能至少形状配合地接合在夹持梁上，以使得在将对准元件传 递至工作位置的情况下，同时沿夹持梁的纵向轴线相对于夹持梁来固定定 位模块的位置。

本发明所处理的问题通过一种根据本发明的模块式构造的夹持装置附 加地解决，在所述夹持装置中，容纳销置位在基板上，至少两个夹持梁能 自由突伸地设置，并且所述至少两个夹持梁和容纳销以三角形的位置相互 定位，其中至少一个夹持模块能设置在每个夹持梁上，并且设置在所述夹 持模块上的夹持模块的至少一个夹持爪被指定给容纳销，以固定金属板构 件。这种夹持装置可容纳彼此不同的多个金属板构件，以焊接相互指定的 一个或多个构件的各部分的线性焊接边缘。夹持装置设计简单并由夹持梁 和容纳销形成，所述夹持梁和容纳销的尺寸、形状或长度可以不同，从而 为后续焊接操作提供灵活的、符合成本效益的以及简单的改装。这种夹持 装置代表了一种易于调节的焊接装置，用于构造模型和、也可用于单一物 品或批量生产、如果合适也用于全规模生产。因此，大范围的不同金属板 构件能通过不同的结合部几何形状和接缝类型相互焊接。夹持装置的使用 独立于各种焊接方法，然而，由于高定位精确性和重复的精确性，所述夹 持装置尤其适用于激光焊接。

此外，该夹持装置的优势在于能在焊接单元中设置，例如在申请人的 TruLaser Robot5020、工作区中的固定区或未使用区、以及与现有构件位 置器分开的区域中。因此，借助于平行运行的全规模生产中的相应可回溯 的子路径，各构件能通过夹持装置被夹持和焊接，而无需在连续生产的过 程中从当前使用的构件定位器上取下部件或焊接本体。

夹持模块能相对于容纳销在夹持梁上镜像地设置，以使得形成有间隙 的各夹持模块的夹持爪将以一结合边缘面向彼此的各金属板件的至少两个 焊接边缘固定至容纳销。一方面通过夹持梁和容纳销的三角形设置方式、 以及另一方面通过将夹持模块镜像地设置在夹持梁上，最佳夹持力可将金 属板构件固定在容纳销上，并且金属板构件或构件的焊接边缘可容易地触 及以生成焊缝。

一个或多个夹持模块能设置在夹持梁上，所述夹持模块沿夹持梁可移 动的方式被容纳。因此，一方面夹持模块能沿夹持梁设置在以下夹持位置。 另一方面，即使在数个夹持模块设置在夹持梁上的情况下，也能生产短管， 所述短管例如由两个或多个金属板件制成。

夹持模块的壳体能形状配合地和/或非形状配合地连接至夹持梁。通过 将夹持模块推至夹持梁上，尤其将夹持模块形状配合地设置在夹持梁上会 使得操作更加容易，并且通过后续夹持金属板构件可独立地将夹持模块的 位置固定至夹持梁。作为替代，夹持模块能置位在夹持梁上，并且通过形 状配合的和/或非形状配合的连接件（尤其是张紧锁定件）被固定。

夹持梁有利地呈现这样截面几何形状，所述截面几何形状与夹持模块 的壳体外周边上的互补的开口一起形成夹持模块的防转动的容纳状态。例 如，夹持梁呈现方形、或矩形、或多边形的截面，其中夹持模块的壳体中 的开口包括对应夹持梁的截面的开口。在将夹持模块置位到夹持梁上之后， 可确保防止旋转。因此易于操作。

在夹持梁和容纳销的自由端上，带状装置或固设装置能设置成固定夹 持梁和容纳销在它们未负载状态下相对于彼此的距离。该固定装置使得经 由各夹持模块施加的用于固定金属板构件的夹持力被保持，否则随着夹持 梁和容纳销的自由突出长度的增加，偏转或弯曲也将增加。例如，插入部 能设置在固定装置的两端上，所述插入部被插入夹持梁的截面中或接合在 端部上，其中附加的紧固元件设置在固定装置的中央部中，所述紧固元件 接合在容纳销上或被插入所述容纳销中。

容纳销和/或至少一个夹持梁沿基板的平面优选以可移动的方式被容 纳。一方面，这使得待夹持的金属板厚度可预先设置。另一方面，在金属 板构件呈现至少一弯曲角度的情况下，首先可安装容纳销，然后所述容纳 销传递至金属板构件的夹持模块的夹持爪能夹持至容纳销的处理位置或夹 持位置。

为了将夹持爪和容纳销精确定位至基板、以及为了在受限的空间中应 用必要的硬度，对中装置能设置在基板和容纳销和/或各个夹持梁之间。该 对中装置优选呈现对中块，其具有将产生的夹持力和生成的弯矩施加给基 板以缓解线性引导件（线性滚子支承件）的功能。因此，容纳销的必要的 刚度和位置能在受限的空间中获得。同样因此，自由突伸的容纳销和自由 突伸的各夹持梁的偏转极微地作用于保持着金属板构件的夹持力，所述各 夹持梁坐置在结合部的左右并紧固在夹持模块上。

至少一个定位模块能设置在夹持模块或夹持梁上，所述定位模块沿夹 持梁的纵向轴线可移动。因此，金属板构件能在容纳销上以预定的工作位 置固定，以形成待形成的焊缝的对接。

此外，止挡元件能设置在夹持梁或容纳销上。优选所述止挡元件沿夹 持梁或容纳销的纵向轴线可移动并形成Z向止挡件，即在Z方向上的止挡 件。由此能确定金属板构件或构件的浸没深度。

优选至少一个辅助夹持元件能紧固在容纳销上，用于容纳至少一个金 属板构件。所述辅助夹持元件能作为适配元件置位在容纳销上，以使得尤 其在折叠边缘和/或接缝几何形状的情况下，后续焊接任务或构件几何形状 可快速容易地调整。在过程中，辅助夹持元件能具有任何形状或集成到容 纳销中。

容纳销能呈现指定给焊接边缘的通道，以供应焊接气体或冷却介质。 通过供应尤其是保护气的气体，焊缝质量对于焊接过程而言能通过在上焊 缝中减少氧化物的形成而提高。这消除后续处理焊缝表面以移除接缝层的 需要。此外，能快速冷却构件和至少容纳销。

附图说明

以下将借助于附图所示示例更详细的描述和说明本发明、以及另外有 利的实施例及其改善。说明书和附图所集合的特征能单独地或以任何结合 方式组合以实施本发明。示出了以下附图：

图1示出了本发明的夹持模块的透视图，其中前壳体壁被移除，

图2示出了根据图1的夹持模块的另一透视图，

图3示出了图1的夹持模块的一个替代性实施例的透视图，

图4示出了本发明的夹持装置的侧向透视图，其具有根据图1的夹持 模块，

图5示出了根据图4的夹持装置的透视图，其中金属板构件紧固至所 述夹持装置，

图6示出了根据图5的夹持装置的示意图。

图7沿图6中的线VI-VI示出了夹持模块的夹持位置的局部示意图，

图8a和8b示出了在根据图1的夹持模块的实心体接头的操作模式下 的夹持模块的细节示意代表图，

图9示出了用于夹持容纳构件的工作步骤的序列的示意概观图，

图10a至10c示出了在图9中沿交汇线IX-IX的各个工作步骤的示意 代表图，

图11示出了在工作台上的两个夹持装置的透视图，用于同时夹持容器 的两个边缘，

图12示出了根据图11的两个夹持装置的两个容纳销的基本代表图，

图13示出了图12的夹持装置处于夹持状态的示意顶视图，

图14a至14c示出了用于夹持管状构件的夹持装置的示意图，

图15示出了定位模块处于起始位置的透视图，

图16示出了根据图15的定位模块处于对准位置的透视图，

图17示出了根据图14a至14c的夹持装置的透视图，其中根据图17 的定位模块在对准位置，

图18a和18b示出了通过根据图15的定位模块用于金属板构件的相互 定位的示意性工作步骤序列，以及

图19示出了沿图18中的线XVIII-XVIII的局部示意图。

具体实施方式

图1示出了夹持模块11的透视图，其中前壳体部被移除。该夹持模块 11包括壳体12，路径生成元件14设置在所述壳体12中，路径生成元件14 经由杠杆机构16使夹持爪18根据箭头19沿工作行程或夹持行程上下移动。 路径生成元件14固定地设置在壳体12中或壳体12的框架中。路径生成元 件14优选包含气动提升缸。作为替代，也能设成液压提升缸或电磁驱动器。 连接件33设置在壳体12的前侧上，供应管路、尤其是气动管路能连接至 所述连接件，以用于路径生成元件14。

杠杆机构16的推动杆或连接杆21紧固至路径生成元件14。推动杆或 连接杆21经由结合部22连接至夹持杠杆23，所述夹持杠杆经由永久安装 在壳体12上的枢轴25枢转。夹持杠杆23、以及推动杆或连接杆21形成杠 杆机构16。实心体接头27设置在夹持杠杆23和夹持爪18之间。根据第一 个示例性实施例，可拆卸的夹持元件28设置在夹持杠杆23和夹持爪18两 者上，以容纳实心体接头27。因此，实心体接头27是可替换的，且能适配 于各种应用。根据第一个示例性实施例，实心体接头27构造成弹性棒。

优选彼此以一距离平行设置的两个杠杆机构16设置成用于致动夹持爪 18的夹持行程19。路径生成元件14以节省空间的方式设置成位于尤其是 各杠杆机构16的推动杆或连接杆21之间。通过平行地致动两个杠杆机构 16，均匀分布的力能应用在夹持爪18的整个长度上。

夹持模块11在壳体12的中央区域中附加地呈现例如由四个壁部32形 成的定位开口31，所述四个壁部的每个形成邻近于前壳体壁和后壳体壁的 定位开口31，以使得夹持模块11相对于位于壳体12中的机械移动构件是 封闭的。定位开口31优选适配于以下将更详细描述的夹持装置的夹持梁的 几何形状。

此外，复位元件设置在壳体12中，杠杆机构16借助于所述复位元件 从夹持位置复位回到起始位置。这例如能是阻尼元件、弹性元件、或诸如 此类。

杠杆机构16以其沿定位开口31延伸到壁部32之外的方式设置在夹持 模块11的壳体12中。在过程中，各必要的杠杆臂能同时地以节省空间的 方式设置，所述各杠杆臂对于应用夹持力是必要的。在过程中，优选设计 成在枢轴25和结合部22之间的杠杆臂的长度是在枢轴25和推动杆或连接 杆23的自由端34之间的杠杆臂的长度的至少两倍、优选至少三倍。由此， 在路径生成元件14a完成稍许工作行程的条件下就能实现预先限定的优选 小于12mm的夹持行程19。

夹持爪18优选设计成可替换的，并适用于构件的焊接边缘。同时能为 不同的夹持爪18选择相应的材料。优选地，夹持爪18呈现具有夹持表面 41，其在夹持爪18的长度和宽度上优选覆盖整个表面延伸。此外，尖的夹 持边缘42设计成指向结合部分或生成焊缝部分。夹持爪18的相对区域在 截面上设计成刚性。

图3示出了图1和2的一个替代性实施例。该实施例的实心体接头27 设计成不同于图1和2的。在其它方面可参考前述内容。

在该实施例中，实心体接头27设计成杆状；其中紧固部分36设置成 邻近于所述实心体接头27，以将实心体接头27优选以可替换的方式固定在 夹持杠杆24上。

在相反侧设置有叉形接收件37，其接合在紧固元件38上，所述紧固元 件尤其是在夹持爪18上用于夹持安装的螺钉头。呈锥形的截面部分形成在 接收件37和紧固部分36之间，所述截面部分形成实心体接头27。这种例 如矩形状的截面部分设计成沿箭头19方向在夹持行程中和克服夹持行程可 弹性恢复，其中在垂直于夹持爪18的纵向轴线的方向上、以及在实心体接 头27的纵向轴线的方向上给出较大刚性。在一个示例性实施例中，接收件 37和实心体接头27两者都通过两个单独的梁部构造。因此，在放置紧固元 件38上时接收件37发生延伸，以将夹持爪18预加应力地定位至夹持杠杆 23。

图4示出了本发明的夹持装置45的侧向透视图。该夹持装置45包括 两个夹持梁46，所规定的夹持模块11能置位于所述夹持梁46且沿所述夹 持梁的纵向轴线移动。这些夹持梁46可替换地紧固在基板47上。此外， 容纳销48可替换地保持在该基板47上。两个夹持梁46和容纳销48紧固 在基板47上的一侧，并且相对于彼此布置成三角形。两个构件51在容纳 销48上相互定位并由夹持模块11牢固保持。它们能是两个单独的构件51， 尤其如图7所示的金属板件，或者它们能是在成形步骤之后相互连接的构 件51，所述构件代表一装置诸如根据图5的容器50的各部件。

图5示出了夹持装置45的透视图，其中容器50的构件51被夹持至所 述夹持装置。图6示出了以上图5的示意图。

在夹持装置45的该实施例中，每个夹持梁46上设置两个夹持模块11。 它们分别定位成邻近于夹持梁48的自由突伸端。夹持模块11镜像地布置 成彼此相对，以使得夹持爪18在相互指定的焊接边缘内形成间隙54（图6）， 构件51通过夹持爪18置位，以形成结合部，从而构造具有不同的接缝几 何形状的线性焊接边缘，诸如，例如具有I形接缝的对接结合部、角结合 部、或T形结合部、或I结合部、搭接或角接缝。

夹持爪18优选呈现形成间隙54的长度，以使得在将数个夹持模块11 一起排列的情况下，所述夹持爪形成沿夹持梁46的连续间隙54。因此，这 些夹持爪18能作为在焊接过程中供应的保护气所用的冲击壁。这导致保护 气体的通道效应，由此通过减少上焊珠中的氧化物形成来提高接缝质量。 作为替代或附加地，下焊珠中的氧化物形成同样能通过在容纳销48中灌注 保护气的槽而减少。这能消除对焊缝表面进行后续处理以移除氧化层的需 要。

安装装置55接合在各夹持梁46的自由突伸端和容纳销48的自由突伸 端上，所述安装装置呈现紧固至各夹持梁46和容纳销48的紧固点，以将 它们以一预定距离相互固定。该安装装置55能从各夹持梁46和容纳销48 移除、或绕它们之一枢转，以使得在选择性应用各夹持模块11之后以及如 果适用于各构件51的话，将会实现紧固，那么无论经由各夹持模块11所 应用的夹持力如何，夹持梁46和容纳销48之间的距离维持恒定，而不管 是否各夹持梁46和容纳销48是单方夹持。由此，沿着容纳销48的纵向轴 线（其中线性焊接边缘沿所述纵向轴线延伸），有可能实现用于固定金属板 构件51的统一夹持条件。

各夹持梁46和容纳销48经由对中装置53容置在基板47上。对中装 置53可以使各夹持梁46相对于容纳销48移动或反之亦然，或各夹持梁46 相对于彼此移动，以设置更大的距离用来装配金属板构件51。此外，对中 装置53包括紧固在基板47上的所谓的对中块57，所述对中块在夹持状态 下相互接合。因此，产生的夹持力和生成的弯矩能以牢固的方式应用到基 板47上，并产生较大刚度。夹持杠杆58设置成用于致动对中装置53，所 述夹持杠杆从根据图4的打开位置59转移至根据图5的关闭位置60。各对 中块57相互接合。在一个示例性实施例中，容纳销48沿与夹持爪18面对 面的引导件61降低。

将夹持梁46和容纳销48设置在基板47上的优势在于，它们能紧固至 模块系统的预先限定的穿孔，所述模块系统已经在焊接技术中使用，尤其 是工作台或诸如此类。

借助于图7，将更加详细地描述两个夹持模块11的夹持操作，所述两 个夹持模块面向彼此以使两个构件51被指定成面向彼此，从而形成结合部 56。

首先，左构件51由容纳销48的支撑表面62进行定位和保持。然后， 路径生成元件14通过压缩空气加压，以使得夹持杠杆23的枢转运动施加 在绕固定枢轴25的箭头63的的方向上。夹持爪18首先将其夹持边缘42 接合在构件51上。这种第一夹持状态由实线代表。然后，经由路径生成元 件14施加附加的夹持力，以使得夹持杠杆23移动至虚线所示的位置。这 导致实心体接头27以可弹性恢复的方式偏转，其中夹持爪18的夹持表面 41附接并搁置在构件的表面51上，以实现至少一个线性接触、尤其是完全 接触。

然后，右构件51定位至（左）构件51的正面52，以形成用于待形成 焊缝的对接部或结合部56。右夹持模块11然后类似地受到夹持力。

作为替代，两个构件51能同时定位至容纳销48，然后左夹持模块和右 夹持模块11能同时或以时间延迟的方式被冲击。

实心体接头27被设计成在夹持方向19上可弹性恢复，并至少在横向 于夹持方向的方向上、优选在两个横向方向上都构造成机械刚性，其优势 在于：如果必要的话仅需要将构件51在结合部56的方向上转移如图8b所 示的距离，就可以从根据图8a的第一夹持阶段传递到根据图8b的结束阶 段，以防止间隙产生。作为替代，实心体接头27可以是弯曲棒、以及构造 成扁平弹性元件或异形元件。

图9、以及图10a至10c示出了用于容器50夹持的各个工作步骤1至 4的示意性序列，所述容器位于其上侧向边缘呈现指向容器中央的折叠边缘 66。辅助夹持元件67能安装在容纳销48上，以容纳这种具有折叠边缘66 的容器50或构件51，所述辅助夹持元件例如呈现对应于折叠边缘66宽度 的厚度。因此，构件51能安装在容纳销48上，其中容器50的侧向壁位于 辅助夹持元件47上且由夹持模块11通过张紧力保持，以使得侧向壁的用 于形成结合部56的前侧牢固地相互定位。

工作步骤1至4的序列如此进行，首先在步骤1中，容纳销48借助于 对中装置53向下移动，以根据图10a地安装容器50。然后在步骤2中，容 纳销48移动至根据图10b的夹持位置，以使得然后在根据结合图9的图10c 的步骤3中，首先右夹持模块11受到夹持力，然后在步骤4中左夹持模块 11同样受到夹持力。然后，焊缝能沿结合部56置位。

图11示出了设置在工作台70（尤其是所谓的戴美乐（Demmeler）工作 台）上的两个夹持装置45的透视图，所述夹持装置采用传统的焊接技术。 通过将两个夹持装置45以一距离相互设置，容器50、壳体或诸如此类的两 个边缘能被同时夹持。在此过程中，一个夹持装置45能通过适配元件72 或适配板直接固定至工作台70，同时其它如图12所示的夹持装置45经由 线性模块71紧固在工作台70上。该线性模块71在工作台的组件平面的轴 线方向上优选具有调节轨道，所述调节轨道构造成比工作台70的穿孔更小 /与工作台的穿孔相同尺寸。因此，能精确调节两个夹持装置45，以夹持容 器50的两个边缘。这可以使这种构件得到高效的生产。

图14a至14c示出了夹持装置45的透视图，其用于夹持构件51以形 成管状装置。图14a示出了处于装配位置的夹持装置45。在这种连接方式 中，容纳销48适配于待容纳的金属板件51的内轮廓，或相应的辅助夹持 元件67设置在所述容纳销上。此外，在容纳销48的该示例性实施例中示 出了指向构件51的开口74，通过所述开口可供应保护气。在插入第一和第 二构件51以定位在容纳销48上之后，安装装置55定位至容纳销48和附 加的夹持梁46，如图14b所示。然后，将夹持行程19供应给左夹持模块 11、并随后供应给右夹持模块11，或反之亦然。通过邻近彼此的夹持爪18 能形成连续间隙54，如图14c所示。

为了将一个构件或多个构件51精确定位在容纳销48上，优选设置有 定位模块81，其能定位在夹持梁46上，并例如指定给待置位在容纳销48 上的构件51的各个端部。这能例如从图14a和14c中看出。夹持模块11 设置成在各定位模块81之间。在这个过程中，定位模块81设置在两个夹 持梁46之一上是足够的。

图15示出了处于起始位置82的定位模块81的透视图，并且图16示 出了处于对准位置83的所述定位模块。

定位模块81包括由前壁部和后壁部85、86构成的壳体84。使杠杆机 构87致动的路径生成元件14设置成位于前壁部和后壁部之间。该杠杆机 构87优选构造成曲杆。推动杆或连接杆88可枢转地附连在枢转杠杆89上。 在路径生成元件14的抬升运动的情况下，推动杆或连接杆88在根据图15 的X方向上移动，其中滑动和枢转元件90同时在X方向上移动。该滑动和 枢转元件90能在壁部85、86中的连接件92中前后移动。同时在推动杆或 连接杆88进行推动运动的情况下，在滑动和枢转元件90中沿另外连接件 95对对准元件94进行致动，以使得所述对准元件从起始位置82传递到所 示出的对准位置83。壁部85、86包括定位开口31，其中所述定位开口由 壁部85、86上的至少三个前侧邻界。夹持元件96设置在定位开口83的上 端，定位开口31的宽度能通过所述夹持元件被改变，以在通过对夹持元件 96进行夹持而将定位模块81置位在夹持梁46上之后，能够固定定位模块 81相对于夹持梁46的位置。

图17示出了根据图14c的夹持装置45的示意性放大图，其提出和讨 论了定位模块81的功能。安装装置55没有在该代表图中示出。

在插入构件51之前，定位模块81从起始位置82传递至对准位置83。 在此过程中，对准元件94沿连接件95被引导。因此，对准元件94能在接 近夹持爪18的运动过程中从起始位置82叠放至对准位置83，以使得对准 元件94的前侧97到达容纳销48，同时定位模块81以节省空间的方式设置 在夹持模块11上。优选夹持爪18设计成宽于定位模块81。然后，构件51 在容纳销48上接触定位模块81的两个对准元件94，并且之后指定给构件 51的夹持模块11被致动。在通过夹持模块11夹持构件51之后，定位模块 81移回至起始位置82。这种过渡方式例如如图18a和18b示意性所示。然 后，另外构件51定位成接触第一构件51以形成结合部56，以使得相对系 列的夹持模块11被后续地致动以执行夹持运动。

由于第一构件51经由定位模块81相对于容纳销48定位在正确位置， 所以另外构件51没有必要经由定位模块81另外定位，而是仅接触第一构 件51。

图19示出了根据图14a至14c的夹持装置45的基础实施例的示意性 侧向图。此外，止挡元件98能设置在容纳销48上，所述止挡元件可在容 纳销48的纵向轴线上（因此在Z方向上）限定待容纳的构件51的路径。 该止挡元件98能沿容纳销48移动和定位，并能在需要时移除。因此，面 对彼此的两个构件51能精确定位，所述构件还没被另外构件部分连接。

前述夹持装置45具有夹持模块11，所述夹持模块能设置在夹持梁46 上且指定给容纳销48，所述夹持装置使得有可能构造用于生产线性焊接边 缘的模块式夹持装置45，其中不同的构件、壳体、容器或诸如此类能通过 所述夹持装置被夹持在特殊位置以产生焊缝。此外，经由夹持模块11的传 感装置可测出一个构件或多个构件51是否存在或夹持模块11是否处于夹 持状态。由此可获得较高程度的自动化。