一种步进行走机构及履带行走装置和掘进机

技术领域

本发明涉及一种步进行走机构，尤其涉及一种步进行走机构以及设置 有该步进行走机构的履带行走装置及设置有该履带行走装置的掘进机。

背景技术

现有的工程机械的行走装置主要是履带行走装置，履带行走装置中履 带由液压马达或电动机驱动，具有承压大、适应不同路况、防滑能力强等 优点，所以履带行走机构应用比较广泛。

例如，国内巷道掘进机的行走形式为履带行走机构，但在掘进机截割 自动化日益发展的今天，单纯履带行走机构在精确控制步进距离情况下存 在以下缺陷：较难精确的控制掘进机的进给距离，两侧履带不同步，容易 引起掘进机前进时跑偏，不利于巷道截面形状的连贯性。另外，履带行走 机构只适用于断面底部为平面的巷道，难以适应断面底部为弧形的巷道。

针对现有的履带行走机构进给距离不够精准问题，是本领域技术人员 亟待解决的技术问题。

发明内容

为了克服现有的履带行走机构进给距离不够精准的问题，本发明提供 一种步进行走机构及履带行走装置和掘进机。

本发明提供的一种步进行走机构，包括：

本体架，所述本体架设置有用于支撑所述本体架至预定高度的第一支 撑腿组；

与所述本体架通过滑道装置滑动连接的滑动架，所述滑动架设置有用 于支撑所述滑动架至预定高度的第二支撑腿组；

连接在所述本体架与所述滑动架之间，并用于驱动所述本体架相对所 述滑动架沿所述滑道装置移动的推进装置。

进一步地，所述滑道装置包括：

设置在所述滑动架上的支撑滑道；以及，

滑动设置在所述本体架上并与所述支撑滑道套接的支撑滑块；或，

设置在所述本体架上的支撑滑道；以及，

滑动设置在所述滑动架上并与所述支撑滑道套接的支撑滑块。

进一步地，所述滑动架设置在所述本体架上侧；

所述支撑滑块设置在所述本体架顶部边侧；

所述支撑滑道设置在与所述支撑滑块对应的所述滑动架的底部。

进一步地，所述第一支撑腿组设置有多个第一支撑腿，多个所述第一 支撑腿分别设置在所述本体架的边侧；

所述第二支撑腿组设置有多个第二支撑腿，多个所述第二支撑腿分别 设置在所述滑动架的边侧。

进一步地，所述支撑滑块设置在所述第一支撑腿顶部。

进一步地，所述推进装置为推进油缸；

所述推进油缸一端铰接在所述滑动架上，另一端铰接在所述本体架 上。

进一步地，所述第一支撑腿内设置有供其伸缩的第一支撑腿油缸；

所述第二支撑腿内设置有供其伸缩的第二支撑腿油缸。

本发明还提供一种履带行走装置，包括履带部，所述履带部设置有上 述的步进行走机构。

进一步地，所述履带部安装在所述本体架的下部。

本发明还提供一种掘进机，所述掘进机设置有上述的履带行走装置。

本发明提供的一种步进行走机构，包括：本体架、滑动架和推进装置， 本体架设置有用于支撑本体架至预定高度的第一支撑腿组；滑动架与本体 架通过滑道装置滑动连接，滑动架上也设置有用于支撑滑动架至预定高度 的第二支撑腿组；推进装置连接在本体架与滑动架之间，并用于驱动本体 架相对滑动架沿滑道装置移动。通过本第一支撑腿组与第二支撑腿组交替 换步支撑，同时在推进装置的推动下，整个机构可实现精准距离的步进， 而且不需要履带行走步进。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明 的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限 定。在附图中：

图1所示为本发明实施例安装在履带部上的结构示意图。

附图标记说明：

1、步进行走机构；11、本体架；12、第一支撑腿；13、滑动架；14、 第二支撑腿；15、支撑滑道；16、支撑滑块；17、推进油缸；2、履带部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没 有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的 范围。

针对现有履带行走机构等其他行走机构在控制精准的步进距离时，不 易控制，步进不够精准，导致两侧履带不同步，容易引起掘进机前进时跑 偏的问题。另外，现有技术的履带行走机构精准步进对巷道的地面要求也 比较高。

本发明实施例提供了一种步进行走机构，可以精确控制进给距离，该 步进行走机构与履带配合使用作为器械的行走装置，使行走装置也能够精 准控制进给距离，防止履带前行时跑偏，提高巷道截面形状的连贯性，另 外还可适应不同断面形状的巷道。

如图1所示，本发明优选的实施例中步进行走机构1安装到履带部2 上的结构示意图，图中，步进行走机构1包括本体架11、滑动架13和推 进油缸17，其中，本体架11的周边设置有多个用于支撑本体架11至预定 高度的第一支撑腿组，第一支撑腿组可以包括四个可伸缩的第一支撑腿 12；滑动架13也设置有用于支撑该滑动架13至预定高度的第二支撑腿组， 第二支撑腿组也可以包括四个可伸缩的第二支撑腿14，该本体架11通过 滑道装置滑动连接该滑动架13；推进油缸17连接在本体架11与滑动架 13之间，用于驱动本体架11相对滑动架13沿滑道装置移动。

如图1所示，该滑道装置包括支撑滑道15和支撑滑块16；该支撑滑 道15设置在滑动架13的底部，支撑滑块16设置在本体架11的顶部边侧， 并与滑动设置支撑滑道15滑动套接。本领域的技术人员可以理解，支撑 滑道15的延伸方向与履带的行走方向一致。

当然，作为其他选择，支撑滑道15也可设置在本体架11上，而支撑 滑块16设置在滑动架13上，具体结构可以参照上述结构设置，在此不再 赘述。

该步进行走机构通过第二支撑腿组支撑滑动架13并通过第一支撑腿 组支撑本体架11，可以保证本体架11和滑动架13在同一高度精准的距离 推进。该本体架11推进过程具体如下所述：如图1所示，第一步，第二 支撑腿组先支撑，将滑动架13支撑到一定高度，滑动架13通过滑道装置 提升本体架11到离地后的另一高度，此时第一支撑腿是收缩后离地的； 第二步，推移油缸17动作，滑动架13不动，并通过推移油缸17拉动本 体架11沿滑道装置的支撑滑道15滑动一定距离，完成本体架11的精准 推进。

上述过程结束后，若要做本体架11长距离的精准推进，接下来的步 骤为，第三步，第一支撑腿组伸出支撑，保持本体架11离地高度不变， 待第一支撑腿组支撑稳定后，第二支撑腿组收缩离地；第四步，推移油缸 17动作，本体架11不动，并通过推移油缸17推动滑动架13沿支撑滑道 15滑动一定的距离；然后再继续重复上述第一步至第四步的步骤，完成长 距离的精准步进。

其中，为了便于本体架11安装到其他行走机构上，如图1所示，该 滑动架13设置在本体架11的上侧；支撑滑块16设置在本体架11顶部边 侧；支撑滑道15设置在与支撑滑块16对应的滑动架13的底部。当然， 作为其他选择，该本体架11也可以设置在滑动架13的上侧，两者位置更 换过来，也可以实现该步进行走机构的功能，在此不再赘述。

而本发明实施例优选将支撑滑块16设置在第一支撑腿12顶部，如图 1所示，以使整个步进行走机构结构更紧凑。

另外，该步进行走机构也可以选择除推进油缸17外的其他推进装置， 如电动推进或者气缸推进装置，在此不在赘述。

本实施例中，该第一支撑腿组一般设置有四个第一支撑腿12，在本体 架11的边侧布置，其他实施例中，当然也可以根据本体架11的大小设置 两个或者三个，在此，对第一支撑腿12的数量不做限定；与本体架11通 过滑动装置来滑动连接的滑动架13也在其边侧设置四个第二支撑腿14， 其他实施例中，也可以设置其他数量的第二支撑腿14，在此对第二支撑腿 14不做具体数量限定。

本发明实施例的结构原理为，该步进行走机构如图1所示，包括本体 架11、滑动架13、推进装置及第一支撑腿12和第二支撑腿14；滑动架 13与本体架11间设置有滑道装置，以使本体架11和滑动架13可以相对 滑动，推进油缸17两端分别连接在滑动架13和本体架上11，推进油缸 17通过其伸缩可以使滑动架13沿滑道装置在本体架11滑动。

第一支撑腿12和第二支撑腿14分别用于支撑本体架11和滑动架13 的，第一支撑腿12内设置有控制其伸缩的伸缩油缸，第一支撑腿12底部 设置有支脚，用于支撑地面；第二支撑腿14内也设置有控制其伸缩的伸 缩油缸，第二支撑腿14底部也设置有支脚，用于支撑地面。

通过多个第一支撑腿12与多个第二支撑腿14交替换步支撑，同时在 推进油缸17的推动下，该步进行走机构可实现步进。

本发明实施例还提供一种履带行走装置，包括履带部2，如图1所示， 该履带部2设置有上述的步进行走机构1。

其中，履带部2固定安装在本体架11的下部。在本体架11上的第一 支撑腿12和滑动架13上的第二支撑腿14都收缩离地后，该履带行走装 置可以实现履带行走。

由于上述的步进行走机构1具有上述的有益效果，所以设置有该步进 行走机构1的履带行走装置也同样具有上述的技术效果，其具体实施例与 上述步进行走机构1的实施例类似，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种掘进机，该掘进机设置有上述的履带行走装 置。

由于上述的履带行走装置具有上述的有益效果，所以设置有该履带行 走装置的掘进机也同样具有上述的技术效果，其具体实施例与上述履带行 走装置的实施例类似，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在 本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包 含在本发明的保护范围之内。