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一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法

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本发明涉及一种基于动力学模型的轻载关节型并联机器人控制方法，包括步骤：1)结合轻载关节型并联机器人的整体结构特点、运动特性、受力特性及惯量属性，选择被简化的运动部件，通过简化其动力学模型将机器人的动力学分析简化为分别对机器人两部分运动部件的动力学分析；2)获取第一部分、第二部分中各个运动部件的动力学特性，并确定二者之间的动力学关联；3)对第一部分、第二部分分别建立动力学模型；4)根据两部分之间的动力学耦合关系，求得机器人整体动力学模型。与现有技术相比，本发明适用于与本并联机器结构相似，动力学分布特点相似的并联机器人的动力学建模，建模思路清晰，计算量适中，实施容易，使用便利。

著录项

公开/公告号CN110909438A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-03-24

原文格式PDF
申请/专利权人上海沃迪智能装备股份有限公司;
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申请/专利号CN201811074443.X
发明设计人袁晗;顾文昊;肖武云;徐丽;杨君娟;
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申请日2018-09-14
分类号
代理机构上海科盛知识产权代理有限公司;
代理人叶敏华
地址 201506 上海市金山区亭卫公路5899号
入库时间 2023-12-17 07:21:39

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-04-17

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F30/20 申请日:20180914

实质审查的生效
2020-03-24

公开

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