钢筋笼组笼用机械手和钢筋笼焊接设备

技术领域

本发明涉及钢筋笼制备技术领域，尤其是涉及一种钢筋笼组笼用机械手和钢筋笼焊接设备。

背景技术

梁、柱体钢筋笼由螺纹直条纵筋和由螺纹钢筋弯折成的同一形状的截面箍筋组成，纵筋穿插分布在箍筋内，箍筋沿纵筋长度方向根据设计要求间断布置。目前，梁、柱体钢筋笼的生产一般都是先用弯箍机制作截面箍筋，用直条钢筋或调直机调直钢筋做纵筋，然后通过简易工装架将二者绑扎或焊接成钢筋笼。由于目前梁、柱体钢筋笼生产过程中，箍筋、纵筋的组笼工序全靠人工完成，并且，钢筋笼结构具有多样和复杂性，工装架调整和制作耗费大量工时，从而，现有技术存在明显的工人劳动强度大，生产效率低的技术问题，不利于梁、柱体钢筋笼的产业化生产。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钢筋笼组笼用机械手和钢筋笼焊接设备，以缓解现有技术中梁、柱体钢筋笼生产过程中，箍筋、纵筋的组笼工序工人劳动强度大，生产效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种钢筋笼组笼用机械手，包括安装座、焊枪定位机构和纵筋定位机构；

所述焊枪定位机构包括定位板，所述定位板用于安装焊枪，所述定位板安装于所述安装座，在所述定位板的前端设置有用于卡位钢筋笼纵筋以辅助定位焊枪的缺口；

所述纵筋定位机构包括定位件、定位件驱动组件和行程导向板；

所述行程导向板安装于所述安装座，在所述行程导向板上开设有导向孔或导向槽，在所述定位件上设置有限位件，所述限位件限位于所述导向孔或所述导向槽的内部；

所述定位件驱动组件的固定端固定于所述行程导向板，所述定位件驱动组件的活动端与所述定位件连接；所述定位件驱动组件配置成能够驱动所述定位件于第一工况下将纵筋自所述缺口内推动至接近焊接点的位置处，以及，于第二工况下自所述缺口内释放所述纵筋；且所述定位件驱动组件配置成能够在所述限位件的限位作用下驱动所述定位件沿所述导向孔或所述导向槽移动。

在可选的实施方式中，所述定位件驱动组件为直线驱动组件，所述定位件驱动组件的活动端与所述定位件铰接。

在可选的实施方式中，所述钢筋笼组笼用机械手还包括变位机构；

所述变位机构包括导向座和导向座驱动组件，所述导向座滑动连接于所述安装座，所述导向座驱动组件安装于所述安装座和所述导向座之间，且所述导向座驱动组件配置成能够驱动所述导向座在所述安装座上往复滑动；

所述定位板和所述行程导向板均安装于所述导向座。

在可选的实施方式中，所述焊枪定位机构还包括柔性伸缩组件；所述定位板滑动安装于所述导向座，所述柔性伸缩组件安装于所述定位板和所述导向座之间。

在可选的实施方式中，所述柔性伸缩组件包括导向轴、螺旋弹簧和锁位件；

在所述定位板上设置有第一连接部，在所述导向座上设置有第二连接部，所述第一连接部、所述第二连接部和所述锁位件均安装于所述导向轴；

所述锁位件将所述第一连接部和所述第二连接部锁定于所述螺旋弹簧的两端，并使所述螺旋弹簧的一端与所述第一连接部接触、所述螺旋弹簧的另一端与所述第二连接部接触；

所述第一连接部能够相对所述导向轴滑动以朝向所述第二连接部压缩或释放所述螺旋弹簧。

在可选的实施方式中，所述钢筋笼组笼用机械手还包括焊枪座和焊枪；

所述焊枪座连接于所述定位板的顶部；

在所述定位板上开设有贯穿所述定位板的焊枪过孔；所述焊枪以其前端伸入于所述焊枪过孔内的方式安装于所述焊枪座，所述焊枪配置成能够将位于所述焊接点处纵筋焊接于与所述纵筋贴合的箍筋。

在可选的实施方式中，所述焊枪过孔为长轴沿所述定位板的前后方向延伸的长孔；所述焊枪被夹持于夹持组件，所述夹持组件安装于所述焊枪座，且所述夹持组件能够相对所述焊枪座在垂直于所述定位板的平面内转动。

在可选的实施方式中，在所述定位板的底部设置有万向球支撑部。

第二方面，本发明实施例提供一种钢筋笼焊接设备，包括至少一个前述实施方式中任一项所述的钢筋笼组笼用机械手。

本发明实施例能够实现如下有益效果：

第一方面，本发明实施例提供一种钢筋笼组笼用机械手，包括安装座、焊枪定位机构和纵筋定位机构；焊枪定位机构包括定位板，定位板用于安装焊枪，定位板安装于安装座，在定位板的前端设置有用于卡位钢筋笼纵筋以辅助定位焊枪的缺口；纵筋定位机构包括定位件、定位件驱动组件和行程导向板；行程导向板安装于安装座，在行程导向板上开设有导向孔或导向槽，在定位件上设置有限位件，限位件限位于导向孔或导向槽的内部；定位件驱动组件的固定端固定于行程导向板，定位件驱动组件的活动端与定位件连接；定位件驱动组件配置成能够驱动定位件于第一工况下将纵筋自缺口内推动至接近焊接点的位置处，以及，于第二工况下自缺口内释放纵筋；且定位件驱动组件配置成能够在限位件的限位作用下驱动定位件沿导向孔或导向槽移动。

本发明实施例应用于钢筋笼的制作工艺中箍筋与纵筋的组笼工序，使用时，在定位板上连接焊枪，利用安装座、焊枪定位机构和纵筋定位机构使要焊接的纵筋就位，具体地，通过直接驱动安装座移动或通过设置于安装座和定位板之间以及设置于安装座与定位件驱动组件之间的辅助驱动组件驱动定位板和定位件驱动组件相对安装座移动，以使要焊接的纵筋进入焊枪定位机构的定位板前端的缺口内；使用其他辅助设备或应用该钢筋笼用机械手的焊接设备的其他运行机构将箍筋送至贴紧定位件的位置以使箍筋就位；之后，通过行程导向板实现对定位件的动作路径进行导向的功能，使定位件驱动组件能够推动定位件钩住纵筋，并将纵筋于定位板的缺口内推动至接近焊接点的位置处，直至使纵筋与箍筋贴合且焊枪定位于两者的接触点，此时，启动焊枪对箍筋和纵筋之间进行焊接，一个位置的纵筋与箍筋之间焊接完成后，定位件驱动组件驱动定位件沿导向孔或导向槽复位，定位件从定位板的缺口内释放纵筋并完全脱开纵筋，机械手复位等待下一工位重复上述定位焊接工作。本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手可适用于多种类型的钢筋笼制作中箍筋与纵筋的组笼工序，不必人工制造多种工装架用于组笼，从而，至少能够达到节省了大量劳动力和工装成本，提高了组笼效率的有益效果，本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手可适用于方形、T形、L形、凹凸形等多种结构的钢筋笼的组合工作。

第二方面，本发明实施例提供一种钢筋笼焊接设备，包括至少一个前述第一方面提供的钢筋笼组笼用机械手；由于本发明实施例提供的钢筋笼焊接设备包括第一方面提供的钢筋笼组笼用机械手，因而，本发明实施例提供的钢筋笼焊接设备能够达到第一方面提供的钢筋笼组笼用机械手能够达到的所有有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手的侧视图；

图2为本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手的一个视角下的整体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手的另一个视角下的整体结构示意图；

图4为本发明实施例中安装座、变位机构和纵筋定位机构的连接结构示意图；

图5为本发明实施例变位机构中行程导向板的整体结构示意图；

图6为本发明实施例中焊枪定位机构安装于变位机构导向座的连接结构示意图；

图7为本发明实施例中焊枪安装于焊枪定位机构定位板的连接结构示意图；

图8为本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手的定位件将位于定位板缺口内的纵筋推动至接近焊接点的位置处的定位焊接工作状态图；

图9为图8的主视图；

图10为本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手的定位件释放纵筋的半复位工作状态图；

图11为图10的主视图；

图12为本发明实施例提供的钢筋笼组笼用机械手的完全复位工作状态图；

图13为图12的主视图。

图标：1-箍筋；2-纵筋；100-安装座；200-焊枪定位机构；210-定位板；2101-定位板滑块；2102-定位板导轨；201-第一连接部；211-缺口；212-焊枪过孔；213-万向球支撑部；220-柔性伸缩组件；221-导向轴；222-螺旋弹簧；223-锁位件；300-纵筋定位机构；310-定位件；311-限位件；320-定位件驱动组件；330-行程导向板；331-导向孔；400-变位机构；401-第二连接部；410-导向座；411-导向座板；412-导向座滑块；413-导向座导轨；420-导向座驱动组件；510-焊枪座；520-焊枪；530-夹持组件。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供一种钢筋笼组笼用机械手，参照图1至图3，该钢筋笼组笼用机械手包括安装座100、焊枪定位机构200和纵筋定位机构300。

具体地，结合图8和图9，上述焊枪定位机构200包括定位板210，定位板210用于安装焊枪520，定位板210安装于安装座100，在定位板210的前端设置有用于卡位钢筋笼纵筋2以辅助定位焊枪520的缺口211，缺口211可以是V字形或U字形或其他形状的缺口，优选为纵筋2容易进出且在纵筋2进入后容易对纵筋2定位的V字形缺口。纵筋定位机构300包括定位件310和定位件驱动组件320，定位件驱动组件320的固定端安装于安装座100，定位件驱动组件320的活动端与定位件310连接，且定位件驱动组件320配置成能够驱动定位件310于第一工况下将纵筋2自缺口211内推动至接近焊接点的位置处，以及，于第二工况下自缺口211内释放纵筋2。

详细参照图8和图9，本实施例应用于钢筋笼制作中箍筋1与纵筋2的组笼工序，使用时，在定位板210上连接焊枪520，利用安装座100、焊枪定位机构200和纵筋定位机构300定位件使要焊接的纵筋2就位，具体地，通过直接驱动安装座100移动或通过设置于安装座100和定位板210之间以及设置于安装座100与定位件驱动组件320之间的辅助驱动组件驱动定位板210和定位件驱动组件320相对安装座100移动，以使要焊接的纵筋2进入焊枪定位机构200的定位板210前端的缺口内；使用其他辅助设备或应用该钢筋笼用机械手的焊接设备的其他运行机构将箍筋1送至贴紧定位件310的位置以使箍筋1就位；之后，定位件驱动组件320驱动定位件310将纵筋2于定位板210的缺口211内推动至接近焊接点的位置处，此时，纵筋2贴紧箍筋1且焊枪520定位于两者的接触点，此时，启动焊枪520对箍筋1和纵筋2之间进行焊接，一个位置的纵筋2与箍筋1之间焊接完成后，参照图10至图13，定位件驱动组件320驱动定位件310从定位板210的缺口211内释放纵筋2，机械手复位等待下一工位重复上述定位焊接工作。

本实施例的钢筋笼组笼用机械手可适用于多种类型的钢筋笼制作中箍筋1与纵筋2的组笼工序，不必人工制造多种工装架用于组笼，从而，至少能够达到节省了大量劳动力和工装成本，提高了组笼效率的有益效果，本实施例提供的钢筋笼组笼用机械手可适用于方形、T形、L形、凹凸形等多种结构的钢筋笼的组合工作。

本实施例中，纵筋定位机构300中定位件310可采用多种结构，例如，采用推杆作为定位件310，定位件驱动组件320包括升降组件和伸缩组件，伸缩组件安装于安装座100，升降组件安装于伸缩组件，升降组件可驱动作为定位件310的推杆在纵筋2进入缺口211后相对安装座100升或降以使定位件310进入缺口211，然后伸缩组件可驱动定位件310相对安装座100伸或缩以将缺口211内的纵筋2向缺口211的深处推动，进而使纵筋2贴合于箍筋1，当需要释放纵筋2时，升降组件和伸缩组件朝向相反方向驱动定位件310即可。

参照图2和图3，在本实施例的纵筋定位机构300的多个可选实施方式中，较为优选地，纵筋定位机构300的定位件310采用动作灵活的钩手结构，定位件驱动组件320能够推动作为定位件310的钩手结构钩住纵筋2，并将纵筋2于定位板210的缺口211内钩近焊接点，直至使纵筋2与箍筋1贴合。

进一步地，参照图2、图4和图5，结合图1和图3，在本实施例中，上述纵筋定位机构300还包括行程导向板330；行程导向板330安装于安装座100，在行程导向板330上开设有导向孔331或导向槽，在定位件310上设置有限位件311，限位件311限位于导向孔331或导向槽的内部；定位件驱动组件320的固定端以固定于行程导向板330的方式安装于安装座100，且定位件驱动组件320配置成能够在限位件311的限位作用下驱动定位件310沿导向孔331或导向槽移动。限位件311可采用螺栓轴承，通过行程导向板330实现对定位件310的动作路径进行导向的功能，使定位件驱动组件320能够推动定位件310钩住纵筋2，并将纵筋2于定位板210的缺口211内推动至接近焊接点的位置处，直至使纵筋2与箍筋1贴合，当完成纵筋2与箍筋1之间的焊接工作后，定位件驱动组件320再驱动定位件310沿导向孔331或导向槽复位，定位件310松开纵筋2并完全脱开纵筋2。

在本实施例的可选实施方式中，上述定位件驱动组件320可为直线驱动组件，定位件驱动组件320的活动端与定位件310铰接；导向孔331和导向槽的延伸方向可如图5所示包括直线段和弯折段；该直线驱动组件可包括驱动缸和伸缩杆，驱动缸驱动伸缩杆伸缩，驱动缸可为气缸或油缸或电缸，以伸缩杆的远离驱动缸的一端作为定位件驱动组件320的活动端。在本实施例的其他可选实施方式中，上述定位件驱动组件320还可以是包括旋转电机和与旋转电机连接的连杆机构，连杆机构的远离旋转电机的一端作为定位件驱动组件320的活动端等，只要能够实现定位件驱动组件320能在限位件311的限位作用下驱动定位件310沿导向孔331或导向槽移动，进而驱动定位件310将纵筋2自缺口211内推动至接近焊接点的位置处或自缺口211内释放纵筋2的功能即可。

另外，继续参照图1，在本实施例的上述纵筋定位机构300还包括行程导向板330的可选实施方式中，优选地，该钢筋笼组笼用机械手还包括变位机构400。参照图2，变位机构400包括导向座410和导向座驱动组件420，导向座410滑动连接于安装座100，具体地，如图2和图4所示，导向座410包括导向座板411和导向座滑块412，导向座板411固定在导向座滑块412上，在安装座100上设置有导向座导轨413，导向座滑块412滑动连接于导向座导轨413，具体地，可在导向座滑块412的面向安装座100的一面设置导轨槽，在安装座100的面向导向座滑块412的一面上设置凸起导轨，使导轨槽与凸起导轨相互扣合，或者，在导向座滑块412的面向安装座100的一面设置凸起导轨，在安装座100的面向导向座滑块412的一面上设置导轨槽，使导轨槽与凸起导轨相互扣合等方式将导向座滑块412滑动连接于导向座导轨413；导向座驱动组件420安装于安装座100和导向座410之间，且导向座驱动组件420配置成能够驱动导向座410在安装座100上往复滑动；定位板210和行程导向板330均安装于导向座410。通过设置变位机构400，以导向座驱动组件420驱动导向座410在安装座100上往复滑动，从而，可通过导向座驱动组件420驱动定位板210和行程导向板330往复滑动，进而使定位板210和定位件310同时完成焊接工作就位或复位。

其中，导向座驱动组件420优选采用直线驱动组件，该直线驱动组件可包括驱动缸和伸缩杆，驱动缸驱动伸缩杆伸缩，驱动缸可为气缸或油缸或电缸，伸缩杆的远离驱动缸的一端与导向座板411连接，驱动缸固定于安装座100，该直线驱动组件还可以是电动推杆，推杆的远离电机的一端与导向座板411连接，电机固定于安装座100等。

进一步优选地，参照图2和图6，以上焊枪定位机构200还包括柔性伸缩组件220；定位板210滑动安装于导向座410，具体地，在导向座板411上设置有定位板导轨2102，在定位板导轨2102上滑动连接有定位板滑块2101，定位板210固定于定位板滑块2101；柔性伸缩组件220安装于定位板210和导向座410之间。通过设置柔性伸缩组件220，可在定位件310将纵筋2自定位板210的缺口211内推动至接近焊接点的位置处时使定位板210柔性移动，以促进纵筋2与箍筋1接触并相互贴合，从而完成纵筋2定位于箍筋1的工作，同时协助焊枪520跟随纵筋2定位。

在以上优选实施方式中，柔性伸缩组件220的具体结构组成具有多种，继续参照图2和图6，较佳地，上述柔性伸缩组件220包括导向轴221、螺旋弹簧222和锁位件223；在定位板210上设置有第一连接部201，在导向座410上设置有第二连接部401；第一连接部201、第二连接部401和锁位件223均安装于导向轴221；锁位件223将第一连接部201和第二连接部401锁定于螺旋弹簧222的两端，并使螺旋弹簧222的一端与第一连接部201接触、螺旋弹簧222的另一端与第二连接部401接触；第一连接部201能够相对导向轴221滑动以朝向第二连接部401压缩或释放螺旋弹簧222。

为增加柔性伸缩组件220的伸缩稳定性，可使第一连接部201、第二连接部401和螺旋弹簧222均套装于导向轴221；此外，导向轴221可采用螺栓，锁位件223采用螺母并螺旋连接于螺栓的尾部，或者，导向轴221采用螺杆，锁位件223采用螺旋连接于螺杆两端的螺母等，从而可通过改变螺母相对于螺栓或螺杆的安装位置，对定位板210相对于导向座板411的初始相对位置进行调整，以对定位板210上缺口211对纵筋2的初始定位位置进行适应性调整。

另外，梁、柱体钢筋笼生产过程中，若产出的钢筋笼结构的稳定性依赖工人个人技术绑扎或焊接，则势必存在有多数成品并不稳定的技术问题，相对于此，在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，参照图1、2和图7，该钢筋笼组笼用机械手还包括焊枪座510和焊枪520，焊枪座510连接于定位板210的顶部；在定位板210上开设有贯穿定位板210的焊枪过孔212，焊枪520以其前端伸入于焊枪过孔212内的方式安装于焊枪座510，焊枪520配置成能够将位于焊接点处的纵筋2焊接于与该纵筋2贴合的箍筋1。由此，焊枪520可对被定位件310于定位板210的缺口211内钩近或钩至焊接点处的纵筋2和与该纵筋2贴合的箍筋1之间进行焊接，以保证钢筋笼的快速、稳固组焊，以解决产出的钢筋笼结构的稳定性依赖工人个人技术绑扎或焊接存在的多数成品并不稳定的技术问题。

进一步优选地，上述焊枪过孔212为长轴沿定位板210的前后方向延伸的长孔；焊枪520被夹持于夹持组件530，夹持组件530安装于焊枪座510，且夹持组件530能够相对焊枪座510在垂直于定位板210的平面内转动，通过设置夹持组件530，从而可根据焊接需要调整焊枪520的焊接角度以及焊枪520与焊接点之间的距离，具体地，夹持组件530可如图2所示包括夹块，焊枪520夹持于夹块的夹持槽内，且夹块通过转轴枢接于焊枪座510。

另外，由于焊枪座510固定于定位板210的顶部，安装于定位板210和导向座410之间的柔性伸缩组件220还具有能避免定位件310的冲击作用力冲撞使焊枪520错动的功能。

另外，参照图3，在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，在定位板210的底部设置有万向球支撑部213，以避免在钢筋笼加工过程中，钢筋笼焊接设备产生的机械作用力对箍筋1施力导致定位件310沿纵筋2的长度方向错动。

实施例二

本实施例提供一种钢筋笼焊接设备，该钢筋笼焊接设备包括至少一个实施例一中任一可选实施方式提供的钢筋笼组笼用机械手。

由于本实施例提供的钢筋笼焊接设备包括实施例一中描述的钢筋笼组笼用机械手，因而，本实施例提供的钢筋笼焊接设备能够达到实施例一中钢筋笼组笼用机械手能够达到的所有有益效果，具体地，参照图1至图3，上述钢筋笼组笼用机械手包括安装座100、焊枪定位机构200和纵筋定位机构300。结合图8和图9，上述焊枪定位机构200包括定位板210，定位板210用于安装焊枪520，定位板210安装于安装座100，在定位板210的前端设置有用于卡位钢筋笼纵筋2以辅助定位焊枪520的缺口211，缺口211可以是V字形或U字形或其他形状的缺口，优选为纵筋2容易进出且在纵筋2进入后容易对纵筋2定位的V字形缺口。纵筋定位机构300包括定位件310和定位件驱动组件320，定位件驱动组件320的固定端安装于安装座100，定位件驱动组件320的活动端与定位件310连接，且定位件驱动组件320配置成能够驱动定位件310于第一工况下将纵筋2自缺口211内推动至接近焊接点的位置处，以及，于第二工况下自缺口211内释放纵筋2。

详细参照图8和图9，钢筋笼制作过程箍筋1与纵筋2的组笼工序中，在定位板210上连接焊枪520，利用安装座100、焊枪定位机构200和纵筋定位机构300定位件使要焊接的纵筋2就位，具体地，通过直接驱动安装座100移动或通过设置于安装座100和定位板210之间以及设置于安装座100与定位件驱动组件320之间的辅助驱动组件驱动定位板210和定位件驱动组件320相对安装座100移动，以使要焊接的纵筋2进入焊枪定位机构200的定位板210前端的缺口内；使用其他辅助设备或应用该钢筋笼用机械手的焊接设备的其他运行机构将箍筋1送至贴紧定位件310的位置以使箍筋1就位；之后，定位件驱动组件320驱动定位件310将纵筋2于定位板210的缺口211内推动至接近焊接点的位置处，此时，纵筋2贴紧箍筋1且焊枪520定位于两者的接触点，此时，启动焊枪520对箍筋1和纵筋2之间进行焊接，一个位置的纵筋2与箍筋1之间焊接完成后，参照图10至图13，定位件驱动组件320驱动定位件310从定位板210的缺口211内释放纵筋2，机械手复位等待下一工位重复上述定位焊接工作。

本实施例可适用于多种类型的钢筋笼制作中箍筋1与纵筋2的组笼工序，不必人工制造多种工装架用于组笼，从而，至少能够达到节省了大量劳动力和工装成本，提高了组笼效率的有益效果。

更具体地，以上钢筋笼组笼用机械手应用于梁、柱体钢筋笼焊接设备上，该钢筋笼组焊接设备可包含一个或多个上述的钢筋笼组笼用机械手，较佳地，采用多个上述钢筋笼组笼用机械手组合同步焊接完成钢筋笼组笼工序，该钢筋笼焊接设备适用于方形、T形、L形、凹凸形等多种结构的钢筋笼的组合焊接工作。

进一步地，参照图2、图4和图5，结合图1和图3，上述纵筋定位机构300还包括行程导向板330；行程导向板330安装于安装座100，在行程导向板330上开设有导向孔331或导向槽，在定位件310上设置有限位件311，限位件311限位于导向孔331或导向槽的内部；定位件驱动组件320的固定端以固定于行程导向板330的方式安装于安装座100，且定位件驱动组件320配置成能够在限位件311的限位作用下驱动定位件310沿导向孔331或导向槽移动。限位件311可采用螺栓轴承，通过行程导向板330实现对定位件310的动作路径进行导向的功能，使定位件驱动组件320能够推动定位件310钩住纵筋2，并将纵筋2于定位板210的缺口211内推动至接近焊接点的位置处，直至使纵筋2与箍筋1贴合，当完成纵筋2与箍筋1之间的焊接工作后，定位件驱动组件320再驱动定位件310沿导向孔331或导向槽复位，定位件310松开纵筋2并完全脱开纵筋2。

本实施例中与实施例一相同的其他结构能够达到的效果可参考实施例一中各可选或优选的实施方式获得。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。