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一种基于稀疏位姿调整的移动机器人的Gmapping建图方法

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本发明涉及机器人领域，具体提供了一种基于稀疏位姿调整的移动机器人的Gmapping建图方法，包括：S1：初始化粒子位姿与分布，S2：扫描匹配；S3：计算采样位置的目标分布；S4：计算高斯近似；S5：更新第i个粒子的权重；S6：更新粒子地图；S3，S4的同时并行S3’位姿图构建及S4’闭环约束。本发明解决了原有Gmapping算法在较少粒子时存在的边界模糊、缺失、及滑移的技术问题，构建精度高，边界清晰完整，稳定性好。

著录项

公开/公告号CN111427370A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-07-17

原文格式PDF
申请/专利权人北京建筑大学;
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申请/专利号CN202010515565.9
发明设计人赵光哲;陶永;江山;
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申请日2020-06-09
分类号G05D1/02(20200101);G01C21/20(20060101);G01S17/89(20200101);
代理机构11888 北京华创智道知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人周倩
地址 100044 北京市西城区展览路1号
入库时间 2023-12-17 10:50:27

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-08-11

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20200609

实质审查的生效
2020-07-17

公开

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