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基于模糊逻辑和扩张状态观测器的低成本AUV速度估计方法

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本发明涉及一种基于模糊逻辑和扩张状态观测器的低成本AUV速度估计方法，首先基于AUV运动模型得到螺旋桨转速与AUV航速的关系，获得在静水环境当前螺旋桨转速下对应的电机电流和AUV航速；然后基于模糊逻辑控制，根据AUV电机电流和转速信息估计出当前环境下海流作用在AUV前进速度上的影响，得到AUV前进速度的粗略估计值；最后基于电机运动方程构建扩张状态观测器，并将AUV前进速度的粗略估计值、电机电流作为输入，得到外部扰动和模糊控制造成的速度误差，得到准确的速度估计值。本方案为不携带测速设备的低成本AUV中提供必要的准确的速度信息，通过该技术实时估计出当前AUV的前进速度，对于AUV的定速、导航、路径规划等具有重要意义。

著录项

公开/公告号CN111446898A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-07-24

原文格式PDF
申请/专利权人中国海洋大学;
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申请/专利号CN202010159727.X
发明设计人何波;高爽;沈钺;严天宏;
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申请日2020-03-09
分类号
代理机构青岛中天汇智知识产权代理有限公司;
代理人王丹丹
地址 266000 山东省青岛市崂山区松岭路238号
入库时间 2023-12-17 11:03:07

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2020-08-18

实质审查的生效 IPC(主分类):H02P21/18 申请日:20200309

实质审查的生效
2020-07-24

公开

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