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基于3D激光雷达测量的多分辨率、同时定位和地图绘制

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本文提出了用于基于3D激光雷达图像数据的改进的同时定位和地图绘制的方法和系统。一方面，在特征检测之前对激光雷达图像帧进行分割和聚类，以提高计算效率，同时维持地图绘制和定位准确度。分割涉及在特征提取之前去除冗余数据。聚类涉及在特征提取之前将与类似对象相关联的像素分组在一起。在另一方面，基于与每个测量点相关联的测量的光学属性从激光雷达图像帧提取特征。特征点池包括与每个图像帧关联的低分辨率特征地图。随着时间的流逝，低分辨率特征地图被聚合以生成高分辨率特征地图。在另一方面，基于高分辨率特征地图缓慢地更新激光雷达测量系统在三维环境中的位置，并且基于低分辨率特征地图快速地更新激光雷达测量系统在三维环境中的位置。

著录项

公开/公告号CN111492265A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-08-04

原文格式PDF
申请/专利权人威力登激光雷达有限公司;
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申请/专利号CN201880073151.6
发明设计人 K.K.刚纳姆;
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申请日2018-09-13
分类号G01S17/894(20200101);G01S17/34(20200101);G01S7/481(20060101);
代理机构72001 中国专利代理(香港)有限公司;
代理人黄涛;申屠伟进
地址美国加利福尼亚
入库时间 2023-12-17 11:32:46

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法律状态
2020-08-04

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