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基于单应性估计和扩展卡尔曼滤波的无人机位置估计方法

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本发明涉及一种基于单应性估计和扩展卡尔曼滤波的无人机位置估计方法，利用在线图像拼接来消除无人机位置估计的累积误差，并实时构建环境地图，可以有效提高无人机位置参数估计的精确性。该方法利用在线图像拼接消除无人机位置估计的累积误差，基于图像帧间单应矩阵鲁棒估计方法，并考虑图像间单应关系和不确定性，实现对无人机位置参数的精确估计，并利用扩展卡尔曼滤波对无人机位置估计结果进行预测与更新，从而显著提高无人机的位置估计精度。

著录项

公开/公告号CN105719314A

专利类型发明专利
公开/公告日2016-06-29

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN201610066069.3
发明设计人潘泉;靳珍璐;赵春晖;魏妍妍;王荣志;
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申请日2016-01-30
分类号G06T7/20(20060101);G06T7/00(20060101);G06T3/40(20060101);G01C11/06(20060101);
代理机构61204 西北工业大学专利中心;
代理人王鲜凯
地址 710072 陕西省西安市友谊西路127号
入库时间 2023-12-18 15:49:54

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-11-06

发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G06T7/20 申请公布日:20160629 申请日:20160130

发明专利申请公布后的视为撤回
2016-07-27

实质审查的生效 IPC(主分类):G06T7/20 申请日:20160130

实质审查的生效
2016-06-29

公开

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