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一种基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划方法

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摘要

本发明公开了一种基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划方法，动态引导A*(DGA*)算法进行人机合作路径规划，同时结合人的专业知识和喜好等形成专家系统引入基于云模型的在线不确定性推理，实现更快速的路径规划策略。本发明所达到的有益效果：以农业移动机器人为研究对象，基于人机合作的云在线推理方法，将大量的实验数据处理放在云端，大大降低了时延，提高了农业移动机器人自主路径规划的实时可靠性。提出的基于云模型的人机协同路径规划方法与DGA*算法的结合，既充分发挥了人的主观能动性，又保证了农业移动机器人在复杂动态的环境中的自主行走要求，对于静态、以及突发动态障碍物的避障都有着较好地工作性能。

著录项

  • 公开/公告号CN106989748A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2017-07-28

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 南京农业大学;

    申请/专利号CN201710342626.4

  • 发明设计人 薛金林;卫瑶瑶;董淑娴;范博文;闫嘉;张欣欣;

    申请日2017-05-16

  • 分类号G01C21/20(20060101);

  • 代理机构32224 南京纵横知识产权代理有限公司;

  • 代理人董建林

  • 地址 210000 江苏省南京市浦口区点将台路40号

  • 入库时间 2023-06-19 02:53:54

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2017-08-22

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/20 申请日:20170516

    实质审查的生效

  • 2017-07-28

    公开

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