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基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器

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摘要

本发明提供一种基于丘脑底核‑苍白球起搏器的四足机器人控制器，该控制器利用FPGA作为下位机产生四足节律的控制信号，通过Qt编写上位机界面进行四足节律控制信号的模式、频率的选择，并对四足信号进行观察。其中FPGA实现数学模型，模拟四组丘脑底核与苍白球核团的相互耦合作用，产生四组不同的四足节律信号：齐足跳、行走、奔跑和跳跃，作为四足机器人的控制信号，上位机对该控制信号进行模式选取和频率控制，同时利用内部晶振产生不同频率的调制信号来协调四足信号的相位关系，从而产生可以控制四足运动的四足机器人控制器。

著录项

  • 公开/公告号CN107194458A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2017-09-22

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 天津大学;

    申请/专利号CN201710306898.9

  • 发明设计人 王江;王天昕;杨双鸣;刘晨;邓斌;魏熙乐;于海涛;李会艳;

    申请日2017-05-04

  • 分类号

  • 代理机构天津才智专利商标代理有限公司;

  • 代理人王顕

  • 地址 300072 天津市南开区卫津路92号

  • 入库时间 2023-06-19 03:19:06

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-01-24

    发明专利申请公布后的视为撤回 IPC(主分类):G06N3/00 申请公布日:20170922 申请日:20170504

    发明专利申请公布后的视为撤回

  • 2017-10-24

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06N3/00 申请日:20170504

    实质审查的生效

  • 2017-09-22

    公开

    公开

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