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一种基于Harris‑SIFT‑BRIEF算法的单目视觉三维环境重建方法

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摘要

本发明请求保护一种基于Harris‑SIFT‑BRIEF算法的单目视觉三维环境重建方法，包括步骤：首先，对摄像机进行标定，求得摄像机的内外参数。然后，获取视频数据，利用程序对视频进行处理获取图像序列。采用Harris算法、SIFT算法和BRIEF算法相结合的方式对图像进行特征点提取，并采用光流法对提取的特征点进行匹配。再然后，对获取的多组匹配点对集，结合标定的内外参数，通过三角测量原理计算三维坐标，根据相机离地面的高度或者其它传感器可以获取重建的尺度，进而重建出环境的三维信息，采用一种全局光束法平差与局部光束法平差相结合的方式进行优化。最后，把重建的三维点云障碍物信息送给决策系统，让决策系统来决定方向盘的转向和控制油门的大小。本发明有效的提取图像中的信息，使其匹配结果更精确。

著录项

  • 公开/公告号CN107481315A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2017-12-15

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 重庆邮电大学;

    申请/专利号CN201710516013.8

  • 发明设计人 冯明驰;黄帅;郑太雄;

    申请日2017-06-29

  • 分类号G06T17/00(20060101);G06T7/33(20170101);

  • 代理机构50102 重庆市恒信知识产权代理有限公司;

  • 代理人刘小红

  • 地址 400065 重庆市南岸区南山街道崇文路2号

  • 入库时间 2023-06-19 04:03:53

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-01-09

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06T17/00 申请日:20170629

    实质审查的生效

  • 2017-12-15

    公开

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