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一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法

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摘要

本发明公开了一种基于重心拉格朗日插值法的捷联惯导姿态解算方法。该方法可以在器件带宽受限，不降低更新频率的前提下，提高更新周期内的采样点个数，利用多子样的等效旋转矢量算法进行姿态解算，提高解算精度。具体来说，该方法首先根据前几个周期采样的角速率信息，利用重心拉格朗日插值法计算当前更新周期内的插入角速率，再结合真实采样点进行本周期旋转矢量的计算，利用四元数更新方程求解姿态矩阵，并求解出更新周期内的姿态信息(姿态角)。本发明可以有效减少插值过程中的计算量，同时提高算法的解算精度。仿真实验表明：在同等传感器精度，相同更新频率和采样率的条件下，该方法可以将解算精度提升75％。

著录项

  • 公开/公告号CN107741228A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2018-02-27

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京大学;

    申请/专利号CN201710372344.9

  • 发明设计人 徐泽林;朱柏承;牛尊;

    申请日2017-05-24

  • 分类号G01C21/16(20060101);G01C21/20(20060101);

  • 代理机构11360 北京万象新悦知识产权代理事务所(普通合伙);

  • 代理人苏爱华

  • 地址 100871 北京市海淀区颐和园路5号

  • 入库时间 2023-06-19 04:40:01

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-03-23

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/16 申请日:20170524

    实质审查的生效

  • 2018-02-27

    公开

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