• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中国专利> 基于实际测量的纹理的力触觉表达方法

基于实际测量的纹理的力触觉表达方法

页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 法律信息
  • 相似文献

摘要

本发明公开了一种基于实际测量的纹理的力触觉表达方法，其特征是当力触觉再现设备的操作柄与虚拟纹理表面发生碰撞后，以法向纹理力、法向束缚力及切向摩擦力的合力作为接触力输出给操作者。法向纹理力由测量真实划过纹理表面的压力获得，用施力恒定且底部带有压力传感器的机械臂在纹理材料表面匀速划过，同时采集数据，数据经过修正错误项、平滑、电压压力值转换、减去机械臂恒力值后转换为法向纹理力；法向束缚力建模为弹簧阻尼模型；切向摩擦力建模综合了静摩擦力和滑动摩擦力两个阶段，静摩擦阶段建模为最大静摩擦力和正弦函数的乘积，动摩擦阶段动摩擦系数由反映纹理凹凸程度的法向纹理力计算得到，提高了纹理表达的真实感。

著录项

  • 公开/公告号CN102054122B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2013-01-09

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 东南大学;

    申请/专利号CN201010520893.4

  • 发明设计人 吴涓;李莅圆;宋爱国;程盈盈;裴诚诚;张小瑞;

    申请日2010-10-27

  • 分类号

  • 代理机构南京天翼专利代理有限责任公司;

  • 代理人汤志武

  • 地址 210096 江苏省南京市四牌楼2号

  • 入库时间 2022-08-23 09:12:47

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-12-14

    未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G06F 19/00 授权公告日:20130109 终止日期:20151027 申请日:20101027

    专利权的终止

  • 2013-01-09

    授权

    授权

  • 2011-06-29

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06F 19/00 申请日:20101027

    实质审查的生效

  • 2011-05-11

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号