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基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统

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本发明提供了基于四元数的四旋翼飞行器鲁棒姿态控制方法、装置及系统，涉及自动化控制技术领域，包括根据姿态信息和四旋翼飞行器旋转运动的动力学模型建立误差模型；构建标称控制器，根据标称控制器对误差模型进行跟踪，获取标称闭环控制系统；构建鲁棒补偿器，根据鲁棒补偿器对误差模型进行不确定性的抑制，获取鲁棒姿态控制信息。本发明具有较好的稳态和动态跟踪性能。

著录项

公开/公告号CN108132604A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-06-08

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN201711456318.0
发明设计人刘昊;彭发醇;蔡国飙;刘德元;赵万兵;
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申请日2017-12-27
分类号G05B13/04(20060101);G05D1/08(20060101);
代理机构11371 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人徐彦圣
地址 100000 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2023-06-19 05:35:28

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-07-03

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20171227

实质审查的生效
2018-06-08

公开

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