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一种基于线性卡尔曼滤波的航姿信息融合方法

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本发明提供了一种基于线性卡尔曼滤波的航姿信息融合方法，其特征在于，步骤如下：建立低精度惯导误差方程、建立失准角与水平加速度间关系以及线性卡尔曼滤波器模型，接着使用陀螺测量值进行姿态更新、把加速度测量值转换到导航系、计算加速度误差以及用估算的失准角修正姿态四元数，实现实时估计‑修正，最后转换成欧拉角显示。该方法解决了EKF算法计算量大和状态向量偏导数难以解析求取的问题，同时又可以实时调节比例系数和估计陀螺仪零偏；对陀螺仪建立的一阶马尔科夫模型，避免滤波器过渡收敛的问题；在性能上优于互补滤波和梯度下降算法，与EKF算法性能相当，但在计算量和变成复杂度上又小于EKF算法，是一种比较适合工程实现的方法。

著录项

公开/公告号CN108121890A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-06-05

原文格式PDF
申请/专利权人北京雷动云合智能技术有限公司;
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申请/专利号CN201611063441.1
发明设计人刘兴华;胡兵兵;郭煜玺;
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申请日2016-11-28
分类号G06F19/00(20180101);
代理机构
代理人
地址 100085 北京市海淀区安宁庄西路9号院29号楼807
入库时间 2023-06-19 05:35:28

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-06-29

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F19/00 申请日:20161128

实质审查的生效
2018-06-05

公开

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