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基于固定场景和路线的智能无人驾驶车辆的迭代学习控制方法

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本发明提出一种基于固定场景和路线的智能无人驾驶车辆的迭代学习控制方法，首先建立智能无人驾驶车辆的动力学模型，然后将连续时间的自动驾驶车辆模型经过采样离散化成离散时间模型，并考虑采样时间的影响，以更符合计算机的处理形式，再将加有反馈项的迭代学习控制算法应用于自动驾驶车辆中，通过增加反馈项以对当前批次的扰动和干扰起到抑制作用，仿真研究和收敛性分析均验证了该方法的有效性；本发明所提出的控制方法能够达到更好的跟踪效果和抗扰能力，实际应用价值更高。

著录项

公开/公告号CN108594644A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-09-28

原文格式PDF
申请/专利权人青岛科技大学;烟台南山学院;
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申请/专利号CN201810179231.1
发明设计人池荣虎;林娜;孙玉梅;梁浩;
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申请日2018-03-05
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构37241 青岛中天汇智知识产权代理有限公司;
代理人刘晓
地址 266000 山东省青岛市崂山区松岭路99号
入库时间 2023-06-19 06:35:45

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-10-26

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20180305

实质审查的生效
2018-09-28

公开

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