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使用基于学习的模型预测控制来确定自动驾驶车辆的道路摩擦的方法和系统

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摘要

在一个实施方式中，例如从规划模块接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)。作为响应，基于规划数据生成一系列控制命令，其中，控制命令待在从起始位置到目的地位置的不同的时间点处被施加。通过向控制命令、待在当前行程中估计的第一道路摩擦和在从起始位置到目的地位置的先前行程期间估计的第二道路摩擦应用成本函数来计算成本。鉴于先前行程的先前终止成本，使用成本函数来估计当前行程的第一道路摩擦，以使得成本达到最小值。

著录项

公开/公告号CN108684203A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-10-19

原文格式PDF
申请/专利权人百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司;
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申请/专利号CN201780002404.6
发明设计人罗琦;朱帆;胡森;孔旗;于翔;朱振广;潘余昌;杨文利;杨光;
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申请日2017-01-13
分类号G05B13/04(20060101);G05D1/02(20060101);
代理机构11204 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司;
代理人马晓亚;王艳春
地址 100080 北京市海淀区东北旺西路8号中关村软件园17号楼二层A2
入库时间 2023-06-19 06:49:24

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-11-13

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B13/04 申请日:20170113

实质审查的生效
2018-10-19

公开

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1. 使用基于学习的模型预测控制来确定自动驾驶车辆的道路摩擦的方法和系统 [P] . 中国专利： CN108684203A . 2018-10-19
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