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一种基于匈牙利算法的多无人机编队航迹规划方法

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本发明的目的在于提供一种基于匈牙利算法的多无人机编队航迹规划方法，无人机初始位置与目标点的距离组成距离矩阵；变换距离矩阵，选取零元素打上标记，统计零元素的个数，看是否满足指派问题的最优解，对矩阵中零元素最小覆盖；找出除去最小覆盖的所有元素中的最小值，所有未覆盖元素减去该值，而所有标记的列中元素加上该值，保证原零元素的位置不变；重复执行直到能够得出最优解对应的结果矩阵；变换得出最优解，分配结束后，进行模拟飞行，以此来判断是否有相撞的可能，否则需要避障。本发明的有益效果是实用性强，模型简单，计算量小，用以队形设计以及航迹规划的时间短且效率高。

著录项

公开/公告号CN108733074A

专利类型发明专利
公开/公告日2018-11-02

原文格式PDF
申请/专利权人南京航空航天大学;
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申请/专利号CN201810501648.5
发明设计人盛汉霖;叶勇杰;李嘉诚;张杰;黄伟;陈芊;
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申请日2018-05-23
分类号G05D1/10(20060101);
代理机构32321 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人郑婷
地址 210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号
入库时间 2023-06-19 07:01:55

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-11-27

实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/10 申请日:20180523

实质审查的生效
2018-11-02

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