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一种狭窄空间内多机器人空间工作位置防撞控制算法

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摘要

本发明揭示了一种狭窄空间内多机器人空间工作位置防撞控制算法，通过定义不同机器人中各个关节点、连杆坐标，建立连杆坐标系，然后建立两个机器人之间的连杆坐标系切换的数学模型，实现两个机器人运动参数矩阵在同一坐标系的描述，为后续两个机器人运动参数矩阵的比较提供了前提基础；然后根据机器人实际位置变化关系实时计算相互关系，以其中一个机器人为主机器人，按照其规划的运动轨迹执行，按照设定的频率实时获取两个机器人下一时间点的运动参数矩阵，通过比较两个运动参数矩阵，判断是否存在碰撞风险。本发明能够解决狭窄空间范围内双机器人协同作业时的防撞问题，且同时保障机器人能够高效的运作。

著录项

  • 公开/公告号CN111791234A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-10-20

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 苏州红橙蓝机器人有限公司;

    申请/专利号CN202010644696.7

  • 发明设计人 侯冬英;

    申请日2020-07-07

  • 分类号B25J9/16(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 215300 江苏省苏州市昆山市张浦镇港浦中路156号5号房

  • 入库时间 2023-06-19 07:57:16

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-10-27

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:2020106446967 申请公布日:20201020

    发明专利申请公布后的驳回

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