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一种四足仿生机器人的身体姿态斜坡自适应控制方法

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摘要

本公开提供了一种四足仿生机器人的身体姿态斜坡自适应控制方法，本公开在模型预测控制下实现最优足底力分配与足端落地预测；由身体姿态斜坡自适应算法实现机器人爬坡时的姿态调整，从而可以实现机器人对斜坡地形环境的感知，实现机器人在斜坡地形的姿态自适应调整和稳定运动行走，不需要利用机器人的视觉感知信息。

著录项

  • 公开/公告号CN111891252A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-11-06

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 齐鲁工业大学;

    申请/专利号CN202010783703.1

  • 发明设计人 李彬;梁启星;张慧;李志;刘伟龙;荣学文;范永;

    申请日2020-08-06

  • 分类号B62D57/032(20060101);B25J9/08(20060101);B25J9/16(20060101);

  • 代理机构37221 济南圣达知识产权代理有限公司;

  • 代理人李琳

  • 地址 250353 山东省济南市长清区大学路3501号

  • 入库时间 2023-06-19 07:58:45

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