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模型参数完全未知的带负载四旋翼无人机速度控制方法

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本发明公开了一种模型参数完全未知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v‑v*，ew＝w‑w*，3)使用矩阵分解对未知增益矩阵B进行预处理，4)设计模型参数完全未知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在模型参数完全未知、时变未知增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际应用条件，解决了带负载后增益矩阵未知情况下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。

著录项

公开/公告号CN111610721A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-09-01

原文格式PDF
申请/专利权人重庆大学;
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申请/专利号CN202010706239.6
发明设计人沈志熙;谭炼;于爽爽;党龙;
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申请日2020-07-21
分类号G05B13/04(20060101);G05D13/62(20060101);
代理机构50218 重庆信航知识产权代理有限公司;
代理人吴彬
地址 400030 重庆市沙坪坝区沙正街174号
入库时间 2023-06-19 08:09:41

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法律状态公告日

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法律状态
2022-03-15

授权

发明专利权授予

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1. 模型参数完全未知的带负载四旋翼无人机速度控制方法 [P] . 中国专利： CN111610721A . 2020-09-01
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