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一种基于鲁棒模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪控制器及其构造方法

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本发明公开了一种基于鲁棒模型预测控制的智能汽车轨迹跟踪控制器及其构造方法，在智能感知车辆外部环境和自身参数的基础上，首先建立横向和横摆两个方向的路径跟踪误差模型，并且在此基础上考虑未建模动态和风阻、道路坡度和道路不平度造成的外界干扰，建立标称系统约束。基于此数学模型设计控制器，该控制器由两部分组成，一部分为由标称系统作为被控对象，设计模型预测控制器；另外一部分为附加反馈控制，用于减少实际系统与标称系统之间的偏差，附加反馈控制率采用滑模控制法，通过两部分控制率的组合，可以在保证路径跟踪的同时有效减少外界因素的干扰，提高控制器的鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN111679575A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-09-18

原文格式PDF
申请/专利权人江苏大学;
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申请/专利号CN202010407838.8
发明设计人陈龙;邹凯;蔡英凤;滕成龙;孙晓强;王海;
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申请日2020-05-14
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构
代理人
地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
入库时间 2023-06-19 08:17:40

法律信息

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法律状态
2022-05-20

授权

发明专利权授予

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