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一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人

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摘要

本发明涉及机器人运动规划领域，公开了一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人。该方法包括构建训练数据集，建立预测路径点的神经网络，训练神经网络，生成避障轨迹。本发明能够以学习示教轨迹的方式，达到在未获知完整障碍物信息的情形下，对机器人的避障轨迹进行规划的目的。

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-04-22

著录事项变更 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:2020104054612 变更事项:申请人变更前:国网安徽省电力有限公司检修分公司变更后:国网安徽省电力有限公司超高压分公司变更事项:地址变更前:230061 安徽省合肥市包河区桐城南路397号变更后:230061 安徽省合肥市包河区桐城南路397号变更事项:申请人变更前:国网安徽省电力有限公司变更后:国网安徽省电力有限公司

著录事项变更

1. 一种基于模仿学习的机器人避障轨迹规划方法及机器人 [P] . 中国专利： CN111702754A . 2020-09-25
2. 一种基于深度学习的机器人避障轨迹规划方法及系统 [P] . 中国专利： CN109213147A . 2019-01-15
3. OBSTACLE AVOIDING APPARATUS FOR FLYING-ROBOT AND OBSTACLE AVOIDING METHOD FOR FLYING-ROBOT [P] . 世界知识产权组织专利： WO2017215323A1 . 2017-12-21

机译：飞行机器人的避障装置和飞行机器人的避障方法
4. Obstacle avoiding apparatus, obstacle avoiding method, obstacle avoiding program, and mobile robot apparatus [P] . 美国专利： US7769491B2 . 2010-08-03

机译：避障装置，避障方法，避障程序及移动机器人装置
5. Obstacle avoiding apparatus, obstacle avoiding method, obstacle avoiding program and mobile robot apparatus [P] . 美国专利： US2006241827A1 . 2006-10-26

机译：避障装置，避障方法，避障程序及移动机器人装置