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一种畜禽养殖场巡检机器人的位姿校正方法

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摘要

本发明涉及一种畜禽养殖场巡检机器人的位姿校正方法，该方法包括：最优路径规划：在预先构建的路径规划表中，结合巡检机器人在畜禽养殖场待行走的起点和终点的QR二维码规划出巡检机器人的最优路径；参数采集：检测巡检机器人的当前单位采样时间运动参数，包括前方障碍物的距离，移动距离、航向角度及其偏差、横向距离偏差、运动速度；神经网络训练：将当前单位采样时间的运动参数输入BP神经网络中进行训练，获取高精度的导航参数；位姿校正：根据导航参数对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正。本发明提供的一种基于BP神经网络的畜禽养殖场巡检机器人导航参数获取方法，相比于当前现有的导航参数获取方法，能实时获取高精度的导航参数，并对运动过程中的巡检机器人的位姿进行校正，实现精准、稳定导航的目的。

著录项

  • 公开/公告号CN112113568A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-12-22

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 华南农业大学;

    申请/专利号CN202010846937.6

  • 发明设计人 张铁民;卢锦枫;方成;

    申请日2020-08-21

  • 分类号G01C21/20(20060101);G06K9/00(20060101);G06K9/32(20060101);G06K9/34(20060101);G06K9/62(20060101);G06N3/04(20060101);G06N3/08(20060101);

  • 代理机构44245 广州市华学知识产权代理有限公司;

  • 代理人雷芬芬

  • 地址 510642 广东省广州市天河区五山路483号

  • 入库时间 2023-06-19 09:16:49

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-10-27

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G01C21/20 专利申请号:2020108469376 申请公布日:20201222

    发明专利申请公布后的驳回

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