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基于机器人伴随行为模型的扩展POMDP规划方法及系统

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本发明公开了一种基于机器人伴随行为模型的扩展POMDP规划方法及系统，包括在标准POMDP规划过程中，当正在执行的任务动作aT的不变式与某一观察动作aO匹配时，将任务动作aT、观察动作aO基于匹配的谓词语句构成伴随关系形成伴随行为模型；在任务动作aT的执行过程中，获取观察动作aO的观察值obs；基于任务动作aT的不变式、观察值obs更新机器人的系统知识库kb；判断知识库kb中的不变式的真值为假是否成立，若成立则触发任务重规划。本发明能够有效指导机器人开放环境下的观察和执行过程，支持其有效实现任务，可用于支持机器人在室内环境下多种场景下执行任务，如家庭服务、医疗看护等任务。

著录项

公开/公告号CN112131754A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-12-25

原文格式PDF
申请/专利权人中国人民解放军国防科技大学;
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申请/专利号CN202011060344.3
发明设计人毛新军;杨硕;白颜滔;王硕;陈国春;
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申请日2020-09-30
分类号G06F30/20(20200101);G06N7/00(20060101);G06F111/08(20200101);
代理机构43008 湖南兆弘专利事务所(普通合伙);
代理人谭武艺
地址 410073 湖南省长沙市开福区砚瓦池正街47号
入库时间 2023-06-19 09:19:57

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