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一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计

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本发明涉及一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计，方法包括步骤：将RGB‑D相机数据和IMU数据的时间进行同步，对RGB‑D相机和IMU的采集数据进行预处理，获取系统的状态向量；利用深度信息对RGB‑D相机位姿进行绝对尺度的位姿初始化；对深度信息进行融合及深度验证，随后对系统的状态向量进行局部非线性优化；对局部非线性优化的结果进行回环检测并执行全局的位姿图优化，将全局的位姿图优化结果作为系统位姿估计的最终结果。与现有技术相比，本发明具有提高视觉‑惯性里程计的精度和鲁棒性等优点。

著录项

公开/公告号CN112179373A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-01-05

原文格式PDF
申请/专利权人同济大学;
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申请/专利号CN202010847074.4
发明设计人陈启军;杜家源;刘成菊;
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申请日2020-08-21
分类号G01C22/00(20060101);G01C21/16(20060101);G06K9/00(20060101);G06T7/246(20170101);
代理机构31225 上海科盛知识产权代理有限公司;
代理人叶敏华
地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号
入库时间 2023-06-19 09:26:02

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-11-07

发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G01C22/00 专利申请号:2020108470744 申请公布日:20210105

发明专利申请公布后的驳回

相似文献

专利
中文文献
外文文献

1. 一种视觉里程计的测量方法及视觉里程计 [P] . 中国专利： CN112179373A . 2021-01-05
2. 一种视觉里程计测量方法 [P] . 中国专利： CN112233179A . 2021-01-15
3. Visual odometry device for 3D vehicle motion estimation and visual odometry method for 3D vehicle motion estimation [P] . 美国专利： US10726563B2 . 2020-07-28

机译：用于3d车辆运动估计的视觉里程计设备和用于3d车辆运动估计的视觉里程计方法
4. Visual odometry device for 3D Vehicle Motion Estimation and visual odometry method for 3D Vehicle Motion Estimation [P] . 美国专利： US2019050997A1 . 2019-02-14

机译：用于3d车辆运动估计的视觉里程计设备和用于3d车辆运动估计的视觉里程计方法
5. Visual odometry method and apparatus [P] . 日本专利： JP6468328B2 . 2019-02-13

机译：视觉里程计的方法和装置