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一种基于非线性滑模的四旋翼飞行器的姿态跟踪方法

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摘要

本发明是关于一种基于非线性滑模的四旋翼飞行器的姿态跟踪方法。其首先根据飞行任务设置俯仰角、偏航角、滚转角的期望信号，并通过安装STIM202高精度MEMS陀螺仪测量相应的俯仰角、偏航角、滚转角。通过比较与非线性积分得到相应姿态角的误差信号与误差积分信号。再通过设计非线性混合阻尼器得到相应的俯仰角、偏航角、滚转角混合阻尼信号，最后通过三通道误差角与非线性积分以及混合阻尼信号构造非线性滑模与三通道的非线性滑模控制力矩信号，再反解为四旋翼的旋转速度，实现四旋翼飞行器的三通道姿态稳定跟踪任务。该方法的优点在于混合阻尼与非线性滑模设计，使得系统抗干扰性能好，控制精度高。

著录项

  • 公开/公告号CN112180964A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-01-05

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 中国人民解放军海军航空大学;

    申请/专利号CN202011080502.1

  • 发明设计人 马培蓓;纪军;孟蕾;孙永芹;

    申请日2020-10-10

  • 分类号G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101);

  • 代理机构11754 北京麦汇智云知识产权代理有限公司;

  • 代理人曹治丽

  • 地址 264001 山东省烟台市芝罘区二马路188号

  • 入库时间 2023-06-19 09:27:35

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-07-22

    授权

    发明专利权授予

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