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基于VI-SLAM和深度估计网络的无人机场景稠密重建方法

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本发明涉及一种基于VI‑SLAM和深度估计的无人机场景稠密重建方法，步骤为：(1)将惯性导航器件IMU固定到无人机上，并对无人机自带单目相机内参、外参和IMU外参进行标定；(2)使用无人机单目相机和IMU采集无人机场景的图像序列及IMU信息；(3)使用VI‑SLAM对步骤(2)中采集的图像和IMU信息进行处理，得到带尺度信息的相机位姿；(4)将单目图像信息作为原视图输入视点生成网络，得到右视图，再将原视图和右视图输入深度估计网络，得到图像的深度信息；(5)将步骤(3)中得到的相机姿态和步骤(4)中的深度图进行结合，得到局部点云；(6)经过点云优化及配准，将SLAM跟踪轨迹与局部点云融合，从而得到无人机场景稠密点云模型。

著录项

公开/公告号CN112435325A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-02

原文格式PDF
申请/专利权人北京航空航天大学;
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申请/专利号CN202011049041.1
发明设计人周忠;吕文官;温佳伟;闫飞虎;柳晨辉;
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申请日2020-09-29
分类号G06T17/00(20060101);G06T7/33(20170101);G06T7/55(20170101);G06K9/46(20060101);
代理机构11251 北京科迪生专利代理有限责任公司;
代理人张乾桢;贾玉忠
地址 100191 北京市海淀区学院路37号
入库时间 2023-06-19 10:03:37

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-06-07

授权

发明专利权授予

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外文文献

1. 基于VI-SLAM和深度估计网络的无人机场景稠密重建方法 [P] . 中国专利： CN112435325A . 2021-03-02
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