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一种基于kinect的室内机器人楼梯攀爬位姿快速估计方法

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本发明公开了一种基于kinect的室内机器人楼梯攀爬位姿快速估计方法，获取楼梯RGB图像和深度图像，检测图像边缘；从获取的边缘图像，提取出边缘直线；检测边沿直线交点，获得楼梯里角边沿点；由获得的边沿点，找到楼梯边沿线，提取其对应Hough线段的中点为代表点的像素坐标；根据相机像素坐标系和相机坐标系的关系解出内参矩阵,获得边沿点相机坐标系下的坐标；通过获得的边沿点的相机坐标建立楼梯坐标系；获得相机光心在楼梯坐标系下坐标；在楼梯坐标系下，估算相机光心到楼梯坐标系原点的距离，并与阈值比较，进行楼梯计数，获得姿态信息。本发明以可接受的运行时间和精度估算了机器人攀爬楼梯区域时的位姿，具有鲁棒性和有效性。

著录项

公开/公告号CN112597857A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-04-02

原文格式PDF
申请/专利权人武汉科技大学;
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申请/专利号CN202011485098.6
发明设计人刘清宇;阮禹;白永康;周诗洋;
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申请日2020-12-16
分类号G06K9/00(20060101);G06K9/32(20060101);G06K9/46(20060101);G06T5/00(20060101);G06T7/13(20170101);G06T7/80(20170101);
代理机构42222 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙);
代理人黄靖
地址 430081 湖北省武汉市青山区和平大道947号
入库时间 2023-06-19 10:27:30

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-06-14

授权

发明专利权授予

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专利
中文文献
外文文献

1. 一种基于kinect的室内机器人楼梯攀爬位姿快速估计方法 [P] . 中国专利： CN112597857A . 2021-04-02
2. 一种用于协作机器人位姿估计的图像数据集快速构建方法 [P] . 中国专利： CN110009689A . 2019-07-12
3. IMU Kinect Sensor and IMU based Motion Tracking Method for Indoor Fire Hydrant Usage Training [P] . KR102333054B1 . 2021-12-01

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机译：训练室内消防用水的Kinect传感器和基于IMU的运动跟踪方法
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机译：一种基于指针的对象获取方法，用于对计算机系统的信息进行有形处理，该方法基于一种自然语言，并且该机器人或机器人的人工智能系统对该计算机系统的接收信号作出反应，该计算机系统具有相应的关联机器人或机器人的人工智能，该机器人或机器人的人工智能计算机系统的相应思想得到证实