用于机器视觉应用的使成像器对焦的方法和系统

技术领域

本公开大体涉及机器视觉，并且更具体地，涉及用于机器视觉应用的使成像器对焦的方法和系统。

背景技术

机器视觉用于基于自动成像的检查和分析，在工业上通常应用于零件检查、过程控制和机器人引导等应用。在典型的机器视觉系统中，成像系统的对焦距离是固定的。如有必要，必须手动地将焦点调整到特定距离，以对焦到感兴趣的对象上。然而，手动对焦需要给操作员的外部计算机和显示器。如果没有具有显示器的计算机可用，并且使用有限数量的离散对焦位置，则对焦可能不够精确。虽然自动对焦系统可以缓解该问题，但它们往往速度慢并且不能有效地在移动系统(诸如传送带)中使用。在成像器的视场(FOV)内存在多个对象的情况下，自动对焦算法可能会选择错误的对象进行对焦，这可能会导致感兴趣的目标对象的图像模糊。因此，需要解决关于用于机器视觉系统的成像系统的对焦的问题的解决方案。

附图说明

附图(其中类同的附图标记在全部单独的视图中表示相同的或功能类似的要素)连同下面的详细描述被纳入于此并形成说明书的一部分，并用来进一步阐述包括所要求保护的示例的构思的实施例，以及解释那些实施例的各种原理和优势。

图1示出了根据本公开的各方面的机器视觉系统。

图2是表示用于实现图1的机器视觉系统的示例方法、硬件逻辑和指令的流程图。

所呈现的各种附图中所示的连接线或连接器旨在表示各种要素之间的示例功能性关系和/或物理或逻辑耦合。一般来说，在整个(多个)附图和所附书面描述中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部件。

附图中的要素出于简化和清楚的目的而示出，并且不一定按比例绘制。例如，在适当的情况下，可以通过附图中的常规符号来表示组件，并且可以仅示出与理解本发明实施例相关的那些特定细节，以免那些对得益于本文描述的本领域普通技术人员而言显见的细节混淆本公开。此外，附图中的要素中的一些要素的尺寸可以相对于其他要素被放大以帮助提升对本发明实施例的理解。

具体实施方式

在本公开的各种实施例中，公开了基于在感兴趣的对象上存在的或与感兴趣的对象相关存在的专用标记来对焦的方法和机器视觉系统。示例成像系统具有可电子控制的对焦机构，诸如液体透镜或音圈电机，这些在传统上用于自动对焦系统。基于在感兴趣的对象上存在的、与感兴趣的对象相关存在的、等等的特殊标记(例如，条形码、基准标记或任何其他特殊指定图案)将焦点调整和冻结在针对该感兴趣的对象的适当距离处，可以获取益处。当成像系统看到该标记时，该成像系统基于该标记标识出感兴趣的对象的到成像平面的对焦距离、在该对焦距离处对焦并且冻结该对焦距离的对焦参数。当照相机的FOV内存在多个对象时，传统的自动对焦算法可能无法选择感兴趣的目标对象，从而无法恰当地对焦到感兴趣的目标对象上。然而，通过使用专用标记，机器视觉系统可以基于该标记确定感兴趣的目标对象的对焦距离、对焦并冻结该对焦距离的对焦参数，并且捕获该感兴趣的目标对象的正确对焦图像。使用标记来确定、设置和冻结对焦距离可以减少或消除对自动对焦的需要，从而获得若干益处，包括例如，降低系统复杂性、降低成本、减少人力、减少失焦、减少对不正确的感兴趣的对象的对焦、增加系统吞吐量。此外，机器视觉系统可以从由标记指示的对焦距离开始搜索感兴趣的对象。可以使用例如，标记的图案等将对焦距离信息编码在专用标记中。

一种公开的示例机器视觉方法包括：经由成像组件捕获出现在该成像组件的视场(FOV)内的标记的图像；经由控制器将该标记识别为对焦调整触发器，该对焦调整触发器操作以触发与该成像组件相关联的至少一个对焦参数的调整；至少部分地基于该标记来调整该至少一个对焦参数；锁定该至少一个对焦参数使得该至少一个对焦参数在一持续时间内保持不变；以及响应于该至少一个对焦参数的该锁定，经由该成像组件捕获感兴趣的对象的至少一个后续图像。

一种公开的示例机器视觉系统包括成像组件；处理器；以及存储机器可读指令的非瞬态机器可读存储器，该机器可读指令在由该处理器执行时，使得该机器视觉系统：经由该成像组件捕获出现在该成像组件的视场(FOV)内的标记的图像；将该标记识别为对焦调整触发器，该对焦调整触发器操作以触发与该成像组件相关联的至少一个对焦参数的调整；至少部分地基于该标记来调整该至少一个对焦参数；锁定该至少一个对焦参数使得该至少一个对焦参数在一持续时间内保持不变；以及响应于该至少一个对焦参数的该锁定，经由该成像组件捕获感兴趣的对象的至少一个后续图像。

另一种公开的示例机器视觉系统包括：成像传感器，该成像传感器被配置为捕获出现在该成像传感器的视场(FOV)内的标记的图像；控制器，该控制器被配置为将该标记识别为对焦调整触发器，并且响应于该识别，基于响应于识别的该标记来确定至少一个对焦参数；以及对焦控制器，该对焦控制器被配置为根据该至少一个对焦参数来调整至少一个对焦元件，并且锁定该至少一个对焦参数，使得该至少一个对焦参数在一持续时间内保持不变，其中响应于该至少一个对焦参数的该锁定，利用该成像传感器捕获感兴趣的对象的至少一个后续图像。

现在将详细地参考非限制性示例，在附图中示出这些非限制性示例中的一些。

图1示出了可以实现本公开的实施例的示例环境100。在图1所示的示例中，环境100包括机器视觉系统102，其中感兴趣的对象(其中两个用附图标记104和106指定)移动穿过机器视觉系统102的FOV 108或放置在FOV 108中以用于成像和检查。例如，感兴趣的对象104、106可以在扫描表面110上(诸如传送带上)沿着装配线等移动。感兴趣的对象104、106可以相对于机器视觉系统102的FOV 108连续移动，或者以离散化的方式移动，其中至少部分时间，感兴趣的对象104、106保持静止一时间段，足以允许捕获该感兴趣的对象104、106的一个或多个图像。

为了捕获图像，示例机器视觉系统102包括具有任意数量和/或(多个)类型的成像传感器114(例如，互补金属氧化物半导体(CMOS)成像阵列)的成像组件112。在例如，处理器116的控制下的成像传感器114捕获感兴趣的对象104、106的一个或多个图像。

为了对焦到感兴趣的对象上，示例成像组件112包括位于成像传感器114和机器视觉系统102的窗口(未示出)之间的任意数量和/或(多个)类型的可变焦元件118，以及任何数量和/或(多个)类型的致动器120以在对焦控制器122的控制下对可变焦元件118进行激活、操作等。示例可变焦元件118包括但不限于液体透镜、音圈电机等。示例致动器120包括聚焦透镜驱动器、移位透镜驱动器、变焦透镜驱动器、光圈驱动器、角速度驱动器、音圈电机驱动器等。在所示的示例中，处理器116设置对焦控制器122用来控制致动器120的一个或多个对焦参数，其中两个用附图标记124和126指定。以这种方式，处理器116可以将到成像组件112的成像平面的对焦距离(focus distance)控制为预期的或所需的对焦距离。在一些示例中，成像组件112被配置为使得如果成像组件112具有自动对焦模块或自动对焦操作，则对于至少一个图像捕获操作禁用该自动对焦操作，并且由处理器116经由针对该图像捕获操作的对焦参数124、126来控制对焦距离。

为了向机器视觉系统102标识感兴趣对象104、106将被成像的(多个)对焦距离，该感兴趣的对象104、106具有一个或多个相应的标记，其中两个用附图标记104A和106A指定。在一些示例中，多于一个标记104A、106A与感兴趣的对象104、106相关联。附加地或替代地，标记104A、106A可以表示多于一个感兴趣的对象104、106的多于一个对焦距离。当标记104A、106A表示感兴趣的对象104、106的多个对焦距离时，该对焦距离可以与感兴趣的对象104、106的不同部分、部件、构件、方面等相关联。不需要将标记104A、106A定位在由标记104A、106A表示的(多个)对焦距离处。例如，标记104A、106A可以被设计尺寸并被放置在不使用自动对焦的情况下被识别，标记104A、106A可以被放置在机器视觉系统102用来成像和标识标记104A、106A等的默认对焦距离处。标记104A、106A可以与感兴趣的对象104、106等并排放置在感兴趣的对象104、106上。示例标记104A、106A包括但不限于条形码(一维(1D)、二维(2D)或三维(3D))、基准标记或可以用于传达信息的任何其他特殊指定图案。

在一些示例中，成像组件112固定地安装在已知位置处，并且基于编码在标记104A、106A中的对焦距离，选择性地可对焦到距离该已知位置不同距离的感兴趣的对象104、106上。在一些示例中，成像组件112可移动地安装和可定位(例如，在一维、二维或三维中)在不同的已知位置处，并且基于编码在标记104A、106A中的对焦距离对焦到相对于当前已知位置不同距离远的感兴趣的对象104、106上。在一些实例中，标记104A、106A编码成像组件位置和(多个)对焦距离。标记104A、106A可以进一步编码其他成像属性(诸如变焦、光圈等)。

当标记处理模块128将图像中的标记104A、106A识别为对焦调整触发器时，该标记处理模块128将标记104A、106A解码以获取在标记104A、106A中编码的预定有效载荷数据或信息。示例有效载荷数据或信息包括到成像平面的对焦距离、感兴趣的对象104、106的大小或尺寸。该有效载荷数据或信息可以根据任何过去、现在或未来的行业标准(诸如代码39(Code 39)条形码、GS1条形码、交错并联2/5(Interleaved 2of 5)(ITF)条形码等)编码到标记104A、106A中。处理器116确定将成像组件112配置到所标识的对焦距离中的每一个。在一些示例中，处理器116查询对焦参数数据库130以获取与由所捕获的标记104A、106A所标识的对焦距离相对应的对焦参数124、126。在一些示例中，标记104A、106A的(多个)已知尺寸、当前已知FOV以及图像中的该标记104A、106A的大小(例如，以像素为单位)可以用于确定(例如，计算、估计等)到该标记104A、106A的距离。在一些示例中，无论对焦距离如何，FOV都被视为恒定的或固定的。在一些示例中，可以使用冻结的焦点和经校准的FOV来校准对焦距离。

对于到成像平面的每一个所标识的对焦距离，处理器116将相对应的对焦参数124、126写入、存储等到成像组件112，并且控制对焦控制器122根据该对焦参数124、126来设置该成像组件112的对焦距离，并且冻结(例如，维持、保持、锁定等)该对焦参数124、126。一旦已设置了对焦距离，处理器116控制成像传感器114以捕获感兴趣的对象104、106的一个或多个图像。由于事先已知对焦距离以与感兴趣的对象104、106相对应，所以所捕获的图像将针对该感兴趣的对象104、106的一个或多个期望方面被适当地对焦，并且非期望方面或其他对象不能导致不正确的对焦。在一些示例中，要捕获的图像的数量被编码在标记104A、106A中。当要捕获多个图像时，标记104A、106A可以进一步编码图像捕获之间的时间，以适应例如，传送带、装配线等的移动。保持聚焦参数124、126的持续时间可以直到标识出另一个或后续的标记对焦调整触发器为止。在包括自动对焦的示例中，编码在标记104A、106A中的对焦距离可以用于设置用于自动对焦的起始对焦距离以例如，适应感兴趣的对象到成像传感器分离的变化。

在图1所示的示例中，机器视觉系统102包括计算组件132，该计算组件132包括一个或多个处理器(其中一个用附图标记116指定)、程序存储器134、随机存取存储器(RAM)136、输入/输出(I/O)接口138和网络接口140，所有这些都经由地址/数据总线142互连。程序存储器134可以存储可以由处理器116执行的软件和/或指令144。示例机器视觉系统102的不同部分(例如，成像组件112和计算组件132)可以由不同的计算系统分开地实现。因此，处理器116和对焦控制器122可以实现为两个不同的处理器和/或控制器。然而，在其他示例中，处理器116和对焦控制器122由相同的处理器和/或控制器实现。

所示示例的处理器116和对焦控制器122可以是硬件，并且可以是基于半导体的(例如，基于硅的)设备。示例处理器116和对焦控制器122包括可编程处理器、可编程控制器、图形处理单元(GPU)、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、现场可编程逻辑器件(FPLD)等。在该示例中，处理器116实现标记处理模块128。在一些示例中，处理器116实现使用基于从标记104A、106A所确定的对焦距离所拍摄的图像来检查感兴趣的对象104、106的指令。

程序存储器134可以包括存储软件、机器或计算机可读指令、或计算机或机器可执行指令144以及对焦参数数据库130的任何数量和/或(多个)类型的易失性和/或非易失性存储介质或盘。可以由处理器116执行软件和指令144，以实现标记处理模块128，并且使用基于从标记所确定的对焦距离所拍摄的图像来检查感兴趣的对象104、106。软件和指令144可以存储在单独的非瞬态计算机或机器可读存储介质或盘上，或存储在不同的物理位置处。

存储器134、136包括任意数量或(多个)类型的易失性或非易失性非瞬态计算机或机器可读存储介质或盘，诸如半导体存储器、磁可读存储器、光学可读存储器、硬盘驱动器(HDD)、光学存储驱动器、固态存储设备、固态驱动器(SSD)、只读存储器(ROM)、RAM、光盘(CD)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、蓝光盘、独立磁盘冗余阵列(RAID)系统、高速缓存、闪存、或任何其他存储设备或存储盘，其中信息可以被存储任意持续时间(例如，永久地、延长的时间段内、简短实例期间、临时缓冲、信息的高速缓存期间等)。

如本文所使用的，术语非瞬态计算机可读介质被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘，并且排除传播信号并排除传输介质。如本文所使用的，术语非瞬态机器可读介质被明确地限定为包括任何类型的机器可读存储设备和/或存储盘，并且排除传播信号并排除传输介质。

I/O接口138可以包括使得处理器116能够与外围I/O设备通信的任意数量和/或(多个)类型的不同类型的I/O电路或部件。示例I/O接口138包括通用串行总线(USB)、蓝牙

机器视觉系统102包括用于将机器视觉系统102连接到服务器148的一个或多个网络接口140。这些设备可以经由任何合适的通信装置来连接，通信装置包括有线和/或无线连接部件，该连接部件实现一个或多个过去、现在或未来的行业通信协议标准，像例如，TCP/IP接口、Wi-Fi

在一些实施例中，成像组件112与机器视觉系统102的其他部件分开(例如，与计算组件132分开)实现，并且经由I/O接口138和/或网络接口140耦合到机器视觉系统102的该其他部件。在一些此类实施例中，在远程位置处的基于云的平台上实现机器视觉系统102的该其他部件。

虽然在图1中示出了示例机器视觉系统102，但是图1所示的元件、过程和/或设备中的一个或多个可以以任何其他方式组合、分割、重新布置、省略、消除和/或实现。例如，处理器116和对焦控制器122可以由相同的可编程处理器、可编程控制器、GPU、DSP、ASIC、PLD、FPGA、FPLD等来实现。此外，机器视觉系统102可以包括除了在图1中所示的这些元件、过程和/或设备之外或代替在图1中所示的这些元件、过程和/或设备的一个或多个元件、过程和/或设备，和/或可以包括所示的元件、过程和设备中的任何或所有中的多于一个。如本文使用的，短语“通信”包括其各种变体，涵盖直接通信和/或通过一个或多个中间部件的间接通信，并且不需要直接物理(例如，有线)通信和/或持续通信，而是附加地包括以周期性间隔、预定间隔、非周期性间隔、和/或一次性事件来进行的选择性通信。

在一些示例中，除其他外，服务器148包括存储软件或指令的程序存储器，该软件或指令在由服务器148的处理器执行时，使得服务器148基于由机器视觉系统102使用从标记104A、106A所确定的对焦距离所拍摄的图像来检查感兴趣的对象104、106。

在一些实施例中，服务器148(和/或其他所连接的设备)可以位于与机器视觉系统102相同的位置。在其他实施例中，服务器148(和/或其他所连接的设备)可以位于远程位置处，诸如在云平台或其他远程位置上。在又其他实施例中，服务器148(和/或其他所连接的设备)可以由本地计算机和基于云的计算机的组合形成。

图2中示出了表示用于实现图1的机器视觉系统102的示例过程、方法、软件、固件和计算机或机器可读指令的流程图200。该过程、方法、软件和指令可以是可执行程序或可执行程序的一部分，用于由诸如处理器116之类的处理器和/或对焦控制器122执行。该程序可以体现在存储在与处理器116和/或对焦控制器122相关联的非瞬态计算机或机器可读存储介质或盘上的软件或指令中。此外，虽然参考图2中所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用实现示例机器视觉系统102的许多其他方法。例如，可以改变框的执行次序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些。附加地或替代地，任何或所有框可以由被构造为在不执行软件或固件的情况下执行相对应的操作的一个或多个硬件电路(例如，分立的和/或集成的模拟和/或数字电路、ASIC、PLD、FPGA、FPLD、逻辑电路等)来实现。当然，也可以使用这两种方法的组合。

图2的过程从成像传感器114捕获图像(框202)，以及标记处理模块128标识在图像中是否存在对焦调整触发标记104、106(框204)开始。如果在图像中存在对焦调整触发标记104、106(框204)，则标记处理模块128从标记104、106确定对焦距离数据或信息(框206)，并且处理器116基于该对焦距离数据确定一个或多个对焦参数124、126(框208)。对焦控制器122根据对焦参数124、126控制成像组件112的对焦(框210)，并且冻结该对焦(框212)。使用该冻结的对焦捕获一个或多个感兴趣的对象104、106的一个或多个图像(框214)，直到例如，标识出另一个对焦调整触发标记104、106(框216)并且控制返回到框204。否则，如果例如，计时器期满(框2168)，则控制从图2的示例过程退出。

本文公开了用于机器视觉应用的使成像器对焦的示例方法和系统。进一步的示例及其组合至少包括以下内容。

示例1是一种机器视觉方法，包括：经由成像组件捕获出现在该成像组件的视场(FOV)内的标记的图像；经由控制器将该标记识别为对焦调整触发器，该对焦调整触发器操作以触发与该成像组件相关联的至少一个对焦参数的调整；至少部分地基于该标记来调整该至少一个对焦参数；锁定该至少一个对焦参数使得该至少一个对焦参数在一持续时间内保持不变；以及响应于该至少一个对焦参数的该锁定，经由该成像组件捕获感兴趣的对象的至少一个后续图像。

示例2是如示例1所述的机器视觉方法，其特征在于，该持续时间延伸直到该成像组件的该FOV内出现后续标记，并且其中该后续标记被识别为另一个感兴趣的对象的另一个对焦调整触发器。

示例3是如示例1或示例2所述的机器视觉方法，进一步包括经由该控制器，至少部分地基于该标记来确定到成像平面的对焦距离，其中该调整该至少一个对焦参数包括至少部分地基于该对焦距离来调整该至少一个对焦参数。

示例4是如示例3所述的机器视觉方法，其特征在于，经由该控制器，至少部分地基于该标记来确定到该成像平面的该对焦距离包括至少部分地基于由该标记传达的有效载荷数据来确定到该成像平面的该对焦距离。

示例5是如示例4所述的机器视觉方法，进一步包括经由该控制器，解码该标记的有效载荷数据以确定该对焦距离。

示例6是如示例4所述的机器视觉方法，进一步包括：经由该控制器根据行业标准来识别该标记；以及经由该控制器基于识别出该标记符合该行业标准来确定该有效载荷数据。

示例7是如示例3所述的机器视觉方法，其特征在于，经由该控制器至少部分地基于该标记来确定到该成像平面的该对焦距离包括解码该标记以读取预定距离数据。

示例8是如示例1到示例7中任一项所述的机器视觉方法，其特征在于，至少部分地基于该标记来调整该至少一个对焦参数包括经由自动对焦模块将该成像组件对焦在该标记上。

示例9是如示例1到示例8中任一项所述的机器视觉方法，进一步包括：至少部分地基于该标记来进一步调整该至少一个对焦参数；锁定所进一步调整的至少一个对焦参数使得所进一步调整的至少一个对焦参数在另一个持续时间内保持不变；以及响应于所进一步调整的至少一个对焦参数的该锁定，经由该成像组件捕获另一个感兴趣的对象的至少一个附加后续图像。

示例10是一种机器视觉系统，包括：成像组件；一个或多个处理器；以及存储机器可读指令的非瞬态机器可读存储器，该机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，使得该机器视觉系统：经由该成像组件捕获出现在该成像组件的视场(FOV)内的标记的图像；将该标记识别为对焦调整触发器，该对焦调整触发器操作以触发与该成像组件相关联的至少一个对焦参数的调整；至少部分地基于该标记来调整该至少一个对焦参数；锁定该至少一个对焦参数使得该至少一个对焦参数在一持续时间内保持不变；以及响应于该至少一个对焦参数的该锁定，经由该成像组件捕获感兴趣的对象的至少一个后续图像。

示例11是如示例10所述的机器视觉系统，其特征在于，该持续时间延伸直到该成像组件的该FOV内出现后续标记，并且其中该后续标记被识别为另一个对焦调整触发器。

示例12是如示例10或示例11所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统至少部分地基于该标记来确定到成像平面的对焦距离，其中该调整该至少一个对焦参数包括至少部分地基于该对焦距离来调整该至少一个对焦参数。

示例13是如示例12所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统至少部分地基于该标记来确定到该成像平面的该对焦距离包括至少部分地基于由该标记传达的有效载荷数据来确定到该成像平面的该对焦距离。

示例14是如示例13所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统解码该标记的有效载荷数据以确定该对焦距离。

示例15是如示例13所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统：根据行业标准来识别该标记；以及基于识别出该标记符合该行业标准来确定该有效载荷数据。

示例16是如示例12所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统至少部分地基于该标记来确定到该成像平面的该对焦距离包括解码该标记以读取距离数据。

示例17是如示例10到示例16中任一项所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统至少部分地基于该标记来调整该至少一个对焦参数包括经由自动对焦模块将该成像组件对焦在该标记上。

示例18是如示例10到示例17中任一项所述的机器视觉系统，包括进一步机器可读指令，该进一步机器可读指令在由该一个或多个处理器执行时，进一步使得该机器视觉系统：至少部分地基于该标记来进一步调整该至少一个对焦参数；锁定所进一步调整的至少一个对焦参数使得所进一步调整的至少一个对焦参数在另一个持续时间内保持不变；以及响应于所进一步调整的至少一个对焦参数的该锁定，经由该成像组件捕获另一个感兴趣的对象的至少一个附加后续图像。

示例19是一种机器视觉系统，包括：成像传感器，该成像传感器被配置为捕获出现在该成像传感器的视场(FOV)内的标记的图像；第一处理器，该第一处理器被配置为将该标记识别为对焦调整触发器，并且响应于该标记为该对焦调整触发器的该识别，基于响应于识别的该标记来确定至少一个对焦参数；以及第二处理器，该第二处理器被配置为根据该至少一个对焦参数来调整至少一个对焦元件，并且锁定该至少一个对焦参数，使得该至少一个对焦参数在一持续时间内保持不变，其中响应于该至少一个对焦参数的该锁定，利用该成像传感器捕获感兴趣的对象的至少一个后续图像。

示例20是如示例19所述的机器视觉系统，其特征在于，该第一处理器通过至少部分地基于该标记来确定对焦距离，并且至少部分地基于该对焦距离来确定该至少一个对焦参数，来基于该标记来确定该至少一个对焦参数。

在上述说明书中已经描述了具体实施例。然而，本领域普通技术人员理解，鉴于本公开的各方面，可以做出各种修改和改变而不脱离如下权利要求书所阐述的本发明的范围。因此，说明书和附图被认为是图示性的而非限定性的意义，并且鉴于本公开的各方面，所有这种修改都旨在被包括在本教导的范围内。

这些益处、优势、问题解决方案以及可能使任何益处、优势或解决方案发生或变得更为突出的任何(多个)要素不被解释成任何或所有权利要求的关键的、必需的或必要的特征或要素。

在该文档中，诸如第一和第二、顶部和底部等之类的关系术语可单独地用来将一个实体或动作与另一个实体或动作区别开，而不一定要求或暗示这些实体或动作之间具有任何实际的这种关系或顺序。术语“包括”、“包括有”、“具有”、“具备”、“包含”、“包含有”、“涵盖”、“涵盖有”或它们的任何其他变型旨在覆盖非排他性的包括，使得包括、具有、包含、涵盖一系列要素的列表的过程、方法、物品或装置不仅包括那些要素，还可以包括对这种过程、方法、物品或装置未明确列出的或固有的其他要素。以“包括一”、“具有一”、“包含一”、“涵盖一”开头的要素，在没有更多约束条件的情形下，不排除在包括、具有、包含、涵盖该要素的过程、方法、物品或装置中有另外的相同要素存在。术语“一”和“一个”被定义为一个或更多个，除非本文中另有明确声明。本文中使用的术语“耦合的”被定义为连接的，尽管不一定是直接连接的也不一定是机械连接的。以某种方式“配置”的设备或结构至少以该种方式进行配置，但也可以以未列出的方式进行配置。

此外，除非明确陈述相反情况，“或”指的是包容性的或，并不是指排他性的或。例如，A、B或C是指A、B、C的任何组合或子集，诸如(1)单独的A，(2)单独的B，(3)单独的C，(4)A与B，(5)A与C，(6)B与C和(7)A与B与C。如本文所使用的，短语“A或B中的至少一个”旨在表示包括(1)至少一个A(2)至少一个B和(3)至少一个A和至少一个B中的任何一个的实现方式。类似的，短语“A和B中的至少一个”旨在表示包括(1)至少一个A(2)至少一个B和(3)至少一个A和至少一个B中的任何一个的实现方式。当例如以诸如A、B和/或C之类的形式使用术语“和/或”时，指的是A、B、C的任何组合或子集，诸如(1)单独的A、(2)单独的B、(3)单独的C、(4)A与B、(5)A与C、(6)B与C、以及(7)A与B与C。

如本文使用的，表达“通信”、“耦合的”和“连接的”包括其各种变体，涵盖直接通信和/或通过一个或多个中间部件的间接通信，并且不需要直接物理(例如，有线)通信和/或持续通信，而是附加地包括以周期性间隔、预定间隔、非周期性间隔、和/或一次性事件来进行的选择性通信。

本公开的摘要被提供以允许读者快速地明确本技术公开的性质。提交该摘要，并且理解该摘要将不用于解释或限制权利要求书的范围或含义。此外，在上述具体实现方式中，可以看出出于使本公开整体化的目的，各个特征在各实施例中被编组到一起。这种公开方法不应被解释为反映要求保护的实施例与各项权利要求中明确记载的相比需要更多的特征的意图。相反，如以下权利要求所反映，发明主题在于少于单个公开的实施例的全部特征。因此，以下权利要求由此被结合入具体说明中，其中各个权利要求和/或其组合作为单独要求保护的主题代表其自身。

本专利涵盖了完全落入本专利的权利要求的范围内的所有方法、设备和制品。