淹没检测装置、车辆及淹没检测方法

技术领域

本发明涉及淹没检测装置、车辆及淹没检测方法。

背景技术

以往，多个声波传感器搭载于车辆，且基于由声波传感器发送或接收的声波来检测车辆周边的障碍物的障碍物检测装置已经开始普及。在该障碍物检测装置中，若水分附着于声波传感器的表面，则障碍物的检测精度下降而有可能无法适当地对驾驶进行辅助。

因此，在专利文献1中公开了，判定声波传感器的混响的振动特性是否产生了变化，并基于该判定结果来对驾驶进行辅助的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-15493号公报

发明内容

发明要解决的问题

例如，有时声波传感器由于道路被水淹没等而浸于水中(以下，称作“淹没”)，而车辆的乘员未注意到该情况。然而，在专利文献1的技术中，只不过对水分在声波传感器上的附着进行检测，而并没有检测声波传感器的淹没。

本发明的目的在于提供高精度地检测声波传感器的淹没的淹没检测装置、车辆及淹没检测方法。

解决问题的方案

本发明的淹没检测装置对搭载于车辆的至少两个声波传感器的淹没进行检测，该淹没检测装置具备：获取部，获取从第一声波传感器发射声波起至由第二声波传感器检测到从第一声波传感器发射的该声波为止的时间的信息；以及控制部，基于该时间的信息，进行第一声波传感器和第二声波传感器这两者是否都已淹没的判定。

本发明的车辆至少具备两个声波传感器，该车辆具备：上述的淹没检测装置；以及输出装置，该输出装置将车辆的淹没的危险告知车辆的乘员。

本发明的淹没检测方法是对搭载于车辆的至少两个声波传感器的淹没进行检测的淹没检测方法，包括以下步骤：获取从第一声波传感器发射声波起至由第二声波传感器检测到从第一声波传感器发射的该声波为止的时间的信息的步骤；以及基于该时间的信息，进行第一声波传感器和第二声波传感器这两者是否都已淹没的判定的步骤。

发明效果

根据本发明，能够高精度地检测声波传感器的淹没。

附图说明

图1是表示具备本发明的实施方式1的淹没检测装置的车辆的结构的图。

图2是表示声波传感器的结构的框图。

图3是表示声纳ECU的结构的框图。

图4是表示实施方式1的动作的流程图。

图5是表示缩短了屏蔽期间时的输出信号及接收信号的图。

图6是表示实施方式2的动作的流程图。

图7是表示实施方式3的噪声监测期间的图。

附图标记说明

1 车辆

2a～2h 声波传感器

3 声纳ECU

4 驱动系统ECU

5 制动系统ECU

6 输出装置

7 传输线路

8 车内LAN

9 压电元件

10 驱动电路

11 接收电路

12 传感器控制部

13 计时器

14 波形存储器

15 判定电路

16 通信电路

17 阈值存储器

18 障碍物检测装置

19 淹没检测装置

20 获取部

21 控制部

S 声波

具体实施方式

下面，根据附图说明本发明的实施方式。

(实施方式1)

图1中示出具备本发明的实施方式1的淹没检测装置的车辆1的结构。车辆1具有：8个声波传感器2a～2h、声纳ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)3、驱动系统ECU4、制动系统ECU5及输出装置6。

声波传感器2a～2h与声纳ECU3通过传输线路7相互连接。另外，声纳ECU3、驱动系统ECU4、制动系统ECU5及输出装置6通过车内LAN8相互连接。此外，在本实施方式中，传输线路7由与车内LAN8分离的专用线构成，但也可以与车内LAN8一体地构成。

声波传感器2a～2h是为了发送和接收超声波等声波以检测车辆1周边的障碍物而搭载于车辆1的传感器。声波传感器2a～2d在车辆1的前保险杠上沿车宽方向隔开间隔地并排配置。另外，声波传感器2e～2h在车辆1的后保险杠上沿车宽方向相互隔开间隔地并排配置。

即，声波传感器2a～2d向车辆1的前方发射声波，声波传感器2e～2h向车辆1的后方发射声波。

声纳ECU3用于综合控制声波传感器2a～2h，且基于从声波传感器2a～2h得到的信息，对驱动系统ECU4、制动系统ECU5及输出装置6进行控制。

驱动系统ECU4基于表示驾驶员对驱动部进行的操作的信号等来对驱动部进行控制。作为驱动部的例子，可举出发动机等。

制动系统ECU5基于表示驾驶员对制动部进行的操作的信号等来对制动部进行控制。作为制动部的例子，可举出制动器等。

输出装置6是与乘员之间交换信息的、所谓的人机界面(HMI，Human MachineInterface)，包括对车辆1的乘员进行告知的告知部等。作为告知部的例子，可举出显示器和扬声器等。

接着，详细说明声波传感器2a～2h的结构。

在图2中示出声波传感器2a的结构。声波传感器2a具有压电元件9，驱动电路10和接收电路11分别与该压电元件9连接，并且驱动电路10和接收电路11与传感器控制部12连接。

传感器控制部12具有计时器13、波形存储器14、判定电路15、通信电路16及阈值存储器17。计时器13与驱动电路10连接并且波形存储器14与接收电路11连接，该计时器13和波形存储器14通过判定电路15与通信电路16连接。另外，通信电路16通过阈值存储器17与判定电路15连接并且还与传输线路7连接。

压电元件9通过被施加电压而振荡，从而发射脉冲状的声波。另外，若被障碍物等反射后的声波入射至压电元件9，则压电元件9与该声波的声压的变化相应地伸缩，输出由此产生的接收信号。

驱动电路10是用于对压电元件9施加规定的电压以使压电元件9发射声波的电路，例如施加50kHz的电压。由此，从压电元件9发射规定的频率的声波。

接收电路11对从压电元件9输出的接收信号进行整流以转换为声波的强度，从而生成声波的强度波形。另外，接收电路11具有对从压电元件9输入的信号进行屏蔽的屏蔽处理部。

屏蔽处理部例如在从压电元件9发射声波的发射期间对从压电元件9输出的信号进行屏蔽，由此防止发生接收电路11的处理容量达到饱和的情况。

计时器13将驱动电路10对压电元件9施加电压的定时信号供给至驱动电路10。

波形存储器14将由接收电路11所生成的声波的强度波形的强度值依次存储。

阈值存储器17预先存储声波强度的阈值，该声波强度的阈值用于判定电路15对障碍物进行判定。

判定电路15对在波形存储器14中所存储的声波的强度波形的强度值、与在阈值存储器17中所存储的阈值进行比较，检测出强度波形中强度值超过阈值的部分。

而且，判定电路15计算出强度值超过阈值的部分的时刻的信息。该时刻是声波传感器2a接收被障碍物反射后的声波的时刻，以下将其称作声波接收时刻。

另外，判定电路15从计时器13获取从压电元件9发射声波的时刻的信息。以下，将该时刻称作声波发送时刻。

并且，判定电路15基于在从声波传感器2a发射声波的发射期间之后立即被输入至接收电路11的信号，计算出声波传感器2a的混响特性。在此，作为混响特性的例子，可举出混响的频率和混响的持续时间等。

而且，判定电路15将声波接收时刻、声波发送时刻及混响特性等信息输出至通信电路16。

通信电路16将从判定电路15输出的信息输出至声纳ECU3，并且将从声纳ECU3输入的控制信号输出至声波传感器2a的各部。应予说明，声波传感器2b～2h具有与声波传感器2a相同的结构，因此省略说明。

接着，详细说明声纳ECU3的结构。

如图3所示，声纳ECU3具有障碍物检测装置18和淹没检测装置19。障碍物检测装置18和淹没检测装置19分别与声波传感器2a～2h、驱动系统ECU4、制动系统ECU5及输出装置6连接。

障碍物检测装置18基于由声波传感器2a～2h的各判定电路15检测出的声波接收时刻、声波发送时刻及声波速度等的信息，计算出从声波传感器2a～2h至障碍物为止的距离和方向等位置信息。

在此，从声波传感器2a～2h至障碍物为止的距离被设为从车辆1至障碍物为止的距离。该计算方法是现有技术，因此省略详细的说明。障碍物检测装置18基于计算出的障碍物的位置信息，对驱动系统ECU4、制动系统ECU5及输出装置6进行控制。

淹没检测装置19具有获取部20和控制部21。获取部20与控制部21连接。

获取部20从声波传感器2a～2h的判定电路15获取上述的声波发送时刻的信息和声波接收时刻的信息，作为从声波传感器2a～2h发射声波起至由声波传感器2a～2h检测到该声波为止的声波的传播时间的信息，并且获取声波传感器2a～2h的混响特性。

应予说明，也可以是，声波传感器2a～2h保持声波发送时刻的信息，声波传感器2a～2h的判定电路15根据声波发送时刻的信息和声波接收时刻的信息，计算出从声波传感器2a～2h发射声波起至由声波传感器2a～2h检测到该声波为止的声波的传播时间，获取部20从判定电路15获取该传播时间的信息。

控制部21基于由获取部20所获取的传播时间的信息，进行如下判定：声波传感器2a～2h中，是否有至少两个声波传感器已淹没。

具体而言，控制部21在传播时间小于规定的阈值的情况下，判定为，声波传感器2a～2h中发射了声波的声波传感器和接收了该声波的另一个声波传感器这两者都已淹没。而且，控制部21基于判定结果，对驱动系统ECU4、制动系统ECU5及输出装置6进行控制。

另外，控制部21基于由获取部20所获取的混响特性，对声波传感器2a～2h的接收电路11进行控制，缩短对声波的发射期间内的接收电路11的接收进行屏蔽的时间。

接着，参照图4的流程图说明实施方式1的淹没检测方法。

首先，在步骤S1中，图1所示的搭载于车辆1的声波传感器2a～2h的压电元件9在声纳ECU3的控制下振荡，从声波传感器2a～2d依次发射声波，并且从声波传感器2e～2h依次发射声波。应予说明，声纳ECU3对声波传感器2a～2d和声波传感器2e～2h进行相同的控制，因此下面对声波传感器2a～2d进行说明。

如图2所说明的那样，在声波传感器2a～2d中分别配置有计时器13。声波传感器2a～2d的计时器13相互同步，例如在从声波传感器2a发射声波时，声波传感器2b～2d的驱动电路10不被驱动而处于等待状态。

另外，声波传感器2a～2d的接收电路11在从声波传感器2a的压电元件9发射声波的发射期间之内，对从压电元件9输入的接收信号进行屏蔽。若从声波传感器2a的压电元件9输入的信号的强度超过用于对障碍物进行判定的阈值，则会将该信号误识别为障碍物，因此，通过进行上述屏蔽处理，能够排除该误识别。此外，也可以是，代替由接收电路11进行该接收信号的屏蔽处理，而由判定电路15在该发射期间之内通过软件处理而不将该接收信号作为接收波对待，来进行屏蔽处理。

若声波传感器2a发射声波的发射期间结束，并且已经过足以使该发射所带来的空气中的混响完全消失的时间，则声波传感器2a～2d的接收电路11解除对接收的屏蔽，在规定的接收期间输入来自压电元件9的信号。由此，入射至压电元件9的声波的接收信号被输入至声波传感器2a～2d的接收电路11。另外，如下信号也被输入至声波传感器2a的接收电路11，即，在发射了声波之后压电元件9的振动持续的混响的信号。

声波传感器2a～2d的接收电路11分别基于声波的接收信号来生成强度波形，将声波的强度波形的强度值存储于波形存储器14。另外，发射了声波的声波传感器2a的接收电路11将声波的强度波形的强度值与混响的强度值一起存储于波形存储器14。

而且，基于在波形存储器14中所存储的声波的强度波形的强度值和在阈值存储器17中所存储的阈值，声波传感器2a～2d的判定电路15分别检测出接收被障碍物反射后的声波的时刻即声波接收时刻，将声波接收时刻的信息输出至声纳ECU3。另外，发射了声波的声波传感器2a～2d的判定电路15将发射声波的时刻即声波发送时刻的信息输出至声纳ECU3。

并且，在步骤S2中，发射了声波的声波传感器2a的判定电路15从在波形存储器14中所存储的混响的信号中检测出混响频率，将混响频率的信息输出至声纳ECU3。

声纳ECU3中的淹没检测装置19的获取部20从声波传感器2a～2d的判定电路15获取声波发送时刻的信息和声波接收时刻的信息作为声波的传播时间的信息，并且获取声波传感器2a～2d的混响频率的信息。

在步骤S3中，控制部21从获取部20获取混响频率的信息，判定混响频率是否小于规定的阈值Th。

在此，声波传感器2a～2d的压电元件9设计为在空气中以规定的频率进行固有振动。因此，压电元件9在被施加交流电压的期间以施加电压的频率振荡，若没有电压则以规定的频率进行固有振动，该振动作为混响而被检测出。

若从贮水处溅起的水分等附着于压电元件9，则与没有水分附着于压电元件9的情况相比，该混响的频率具有下降的倾向。

因此，通过基于附着有水分的压电元件9的混响频率来设定阈值Th，能够判定是否有水分附着于发射了声波的声波传感器2a的压电元件9，即能够判定声波传感器2a是否处于水分多的环境下。

控制部21在判定为从获取部20输入的混响频率为规定的阈值Th以上的情况下，视为声波传感器2a处于水分少的环境下，进行至步骤S4，不改变声波传感器2a～2d的接收电路11等的设定而进行通常处理，并返回至步骤S1。

根据上述流程，依次改变发射声波的声波传感器2a～2d并反复进行步骤S1～步骤S3的处理，直至判定为混响频率小于规定的阈值Th为止。

另一方面，控制部21当在步骤S3中判定为从获取部20输入的混响频率小于规定的阈值Th的情况下，进行至步骤S5，对发射了声波的声波传感器2a以外的声波传感器2b～2d的接收电路11进行控制，以缩短对声波的发射期间内的接收进行屏蔽的时间。

例如，如图5所示，控制部21在从声波传感器2a发射声波的发射期间，缩短对输入至声波传感器2b的接收电路11的接收信号进行屏蔽的时间。即，以使声波传感器2b的接收电路11在声波传感器2a的发射期间内也对接收信号进行接收的方式，缩短屏蔽的时间。

一般而言，从声波传感器2a发射的声波具有向前方传播的指向性，因此几乎不会发生声波在车宽方向上传播而直接由其他声波传感器2b～2d接收的情况。

然而，例如，若声波传感器2a和声波传感器2b这两者都淹没，则由于水中的声速为空气中的声速的约4.5倍，所以从声波传感器2a发射的声波的指向性明显下降。由此，如图1所示，从声波传感器2a发射的声波S向车宽方向传播，并直接由声波传感器2b接收。

例如，在声波传感器2a与声波传感器2b隔开75cm的距离而配置的情况下，若将水中的声速设为1500m/sec，则从声波传感器2a至声波传感器2b为止的声波S的传播时间为0.5msec。

因此，如图5所示，控制部21将对声波传感器2b的接收电路11中的接收进行屏蔽的时间缩短为0.5msec。由此，在声波S由声波传感器2b接收的情况下，在刚解除了屏蔽之后声波S的接收信号就由声波传感器2b的接收电路11接收。

这样，自声波的发射起在短时间内接收到较大强度的接收信号这一现象，并非是在水分仅附着于声波传感器2a和声波传感器2b这两者时发生的现象，而是在声波传感器2a和声波传感器2b这两者都已淹没时才发生的特有的现象。

而且，在步骤S6中，控制部21在解除对接收的屏蔽后，计算出从声波传感器2a发射声波S起至由声波传感器2b检测到该声波S为止的传播时间，并基于传播时间的信息，判定声波传感器2a和声波传感器2b这两者是否都已淹没。

例如，控制部21在传播时间小于规定的阈值的情况下，判定为声波传感器2a和声波传感器2b这两者都已淹没。规定的阈值例如被设定为：比将声波传感器2a与声波传感器2b之间的距离除以空气中的声速而得的值小、且比将声波传感器2a与声波传感器2b之间的距离除以水中的声速而得的值大的值。

这样，控制部21基于声波S在水中从声波传感器2a到声波传感器2b传播的传播时间的信息来判定是否淹没，因此能够高精度地判定声波传感器2a和声波传感器2b的淹没。

另外，控制部21基于混响频率来缩短对声波传感器2b的接收进行屏蔽的时间，因此能够可靠地接收从声波传感器2a在短时间内到达声波传感器2b的声波S，能够更高精度地进行淹没的判定。

此外，控制部21也可以在声波传感器2a的整个发射期间解除对声波传感器2b的接收的屏蔽。即，可以是，控制部21以在声波传感器2a的发射期间的开始时就开始使声波传感器2b接收声波的方式进行控制。

另外，控制部21也可以基于混响频率以外的混响特性来缩短屏蔽的时间。例如，混响的持续时间根据是否有水分附着于压电元件9而有很大的变化，因此，也可以是，控制部21基于混响的持续时间，来缩短对声波传感器2b的接收信号进行屏蔽的时间。

当在步骤S6中判定为声波传感器2a和声波传感器2b这两者都未淹没的情况下，再次执行步骤S1的处理，依次改变发射声波的声波传感器2a～2d并反复进行步骤S1～步骤S6的处理，直至判定为声波传感器2a和声波传感器2b这两者都已淹没为止。

另一方面，当在步骤S6中，判定为声波传感器2a和声波传感器2b这两者都已淹没的情况下，进行至步骤S7，控制部21对输出装置6进行控制，以将车辆1的淹没的危险性告知车辆1的乘员。

一般而言，障碍物检测用的声波传感器2a～2d配置于比发动机等驱动部更靠下侧的位置，因此能够在由于道路被水淹没等导致驱动部浸水而停止之前，将淹没的危险性告知乘员，进而使乘员采取避免淹没等适当的应对措施。

另外，在雨中驾驶员的视野较差，因此驾驶员难以判断车辆1被水淹没至哪个部分。此时，通过由控制部21告知车辆1的淹没的危险性，从而驾驶员能够采取使车辆1改变方向前进等的措施，来避免淹没的危险。

另外，也可以是，控制部21反复进行步骤S1～步骤S7的处理多次，根据判定的结果，即，声波传感器2a和声波传感器2b这两者都已淹没的次数达到了规定的次数还是未达到规定的次数，来改变输出装置6的告知方式。

例如，可以是，控制部21在判定为淹没的次数达到了规定的次数的情况下，通过显示器和扬声器这两者来对乘员进行告知等以加大危险性告知的力度，而在判定为淹没的次数未达到规定的次数的情况下，仅通过显示器来对乘员进行告知等以降低危险性告知的力度。

这样，控制部21根据判定为淹没的次数来改变告知的方式，从而能够对乘员进行与淹没的危险度相应的告知。

另外，可以是，控制部21当在步骤S6中判定为至少声波传感器2a和声波传感器2b已淹没的情况下，通过驱动系统ECU4和制动系统ECU5来控制车辆1的驱动部和制动部。

例如，可以是，控制部21在判定为至少声波传感器2a和声波传感器2b已淹没的情况下，对驱动系统ECU4和制动系统ECU5进行控制，以使车辆1的速度下降。

另外，也可以是，控制部21在判定为至少声波传感器2a和声波传感器2b已淹没的情况下，对驱动系统ECU4和制动系统ECU5进行控制，以使基于车辆1的障碍物检测的行驶限制无效。

例如，在基于障碍物检测而执行由驱动系统ECU4进行的加速限制和由制动系统ECU5进行的强制制动等的控制的情况下，控制部21以使该控制无效而不进行加速限制和强制制动的方式进行控制。

此时，优选地，控制部21对输出装置6进行控制，以将基于车辆1的障碍物检测的行驶限制已被无效的情况告知乘员。

根据本实施方式，控制部21基于从声波传感器2a发射声波S起至由声波传感器2b检测到该声波S为止的声波S的传播时间的信息，来进行声波传感器2a和声波传感器2b这两者是否都已淹没的判定，因此能够高精度地进行淹没的判定。

此外，在本实施方式中，也可以除去基于混响特性来缩短对接收进行屏蔽的时间的步骤S2、步骤S3、步骤S5的处理。

(实施方式2)

在上述的实施方式1中，也可以是，控制部21在判定为至少两个声波传感器已淹没的情况下，对障碍物检测装置18进行控制，以使其利用适于水中的检测的方法检测障碍物。

例如，如图6所示，控制部21可以将对障碍物检测装置18所设定的模式，在淹没模式和通常模式之间进行切换。

首先，与实施方式1同样地，执行步骤S1和S2，在步骤S3中，控制部21判定混响频率是否小于规定的阈值Th。控制部21在判定为混响频率为规定的阈值Th以上的情况下，进行至步骤S21，将声波传感器2a～2d的屏蔽期间设定为通常的屏蔽期间。即，控制部21以在发射声波的声波传感器2a的整个发射期间对声波传感器2a～2d的接收信号进行屏蔽的方式进行控制。

接下来，控制部21在步骤S22中将障碍物检测装置18设定为通常模式。在此，通常模式是指，设定为适于在空气中检测障碍物的模式，例如，在通常模式中，可以设定声波的发射期间、声波的发射功率、用于判定障碍物的接收声波的强度的阈值、用于计算障碍物与车辆1之间的距离的空气中的声速等。由此，障碍物检测装置18能够通过适于空气中的检测的设定来检测障碍物，能够可靠地检测到障碍物。

另一方面，当在步骤S3中判定为混响频率小于规定的阈值Th的情况下，与实施方式1同样地，控制部21执行步骤S5和S6。此时，当在步骤S6中判定为声波传感器2a和声波传感器2b这两者都未淹没的情况下，进行至步骤S22，控制部21将障碍物检测装置18设定为通常模式。

另外，当在步骤S6中判定为声波传感器2a与声波传感器2b这两者都已淹没的情况下，与实施方式1同样地，进行至步骤S7，控制部21对输出装置6进行控制，以将车辆1的淹没的危险性告知车辆1的乘员。

接下来，控制部21在步骤S23中将障碍物检测装置18设定为淹没模式。在此，淹没模式是指，设定为适于在水中检测障碍物的模式。

例如，控制部21可以改变障碍物检测装置18的设定，以使至少从两个声波传感器2a和2b发射的声波的发射期间比通常模式中的更短。一般而言，水中的声速比空气中的快，因此，与在空气中相比，能够在更短的时间内检测到较远处的障碍物。因此，控制部21将障碍物检测装置18的设定改变为，声波的发射期间比在空气中发射声波的情况下的声波的发射期间更短，并且更早地开始接收声波。由此，对较近距离处的障碍物也能够检测到。

另外，控制部21可以改变障碍物检测装置18的设定，以调整至少从两个声波传感器2a和2b发射的声波的发射功率。一般而言，水中的声波的传递效率比空气中的声波的传递效率高，并且声波的衰减率在水中比在空气中低，因而声波在水中比在空气中传播至更远处。因此，控制部21可以改变障碍物检测装置18的设定，以使至少两个声波传感器2a和2b的发射功率降低。

另外，控制部21可以将障碍物检测装置18的设定改变为，基于水中的声速来计算处于车辆1的外部的障碍物与声波传感器2a～2h之间的距离。由此，能够更高精度地进行水中的障碍物的检测。

并且，控制部21可以将障碍物检测装置18的设定改变，以改变判定电路15为了对处于车辆1的外部的障碍物进行判定而使用的、接收声波的强度波形中的强度值的阈值。由于水中的声波的衰减率比空气中的低，例如，控制部21可以将淹没模式中的阈值改变为如下阈值：与随着声波的传播时间(传播距离)变长而强度值变小的通常模式相比，强度值更平缓地变小的阈值。

根据本实施方式，在判定为至少两个声波传感器2a和2b已淹没的情况下，控制部21将障碍物检测装置18的设定改变为与水中的障碍物的检测相应的淹没模式，因此能够在水中可靠地检测到障碍物。

(实施方式3)

在上述的实施方式1和2中，既可以是，控制部21对由声波传感器2a～2d检测出的噪声等级进行判定，并基于该噪声等级解除在接收从声波传感器2a发射的声波的声波传感器2b～2d中的接收的屏蔽，也可以是，控制部21缩短对接收进行屏蔽的时间。

例如，如图7所示，控制部21在声波传感器2a发射声波之前设置噪声监测期间，在该噪声监测期间判定噪声等级。

首先，声波传感器2a～2d的接收电路11在设定于从声波传感器2a发射声波的发射期间之前的噪声监测期间接收声波信号，并将该接收信号输出至判定电路15。

判定电路15在被从接收电路11输入接收信号时，检测接收信号中包含的噪声等级。例如，若车辆1在被水淹没的道路上行驶，则溅水等所产生的声波被接收，因此能够将该声波的强度作为噪声等级来检测。判定电路15将检测出的噪声等级输出至声纳ECU3。

声纳ECU3将由判定电路15检测出的噪声等级经由淹没检测装置19的获取部20输入至控制部21。控制部21在被从获取部20输入由判定电路15检测出的噪声等级时，判定该噪声等级是否超过规定的等级。

控制部21在噪声等级未超过规定的等级的情况下，不改变声波传感器2b～2d的屏蔽的设定等，而驱动声波传感器2a以使其发射声波。

另一方面，在噪声等级超过规定的等级的情况下，如图7所示，控制部21在控制声波传感器2b～2d的接收电路11以解除对声波的发射期间内的接收的屏蔽之后，驱动声波传感器2a以使其发射声波。

此外，也可以是，在噪声等级超过规定的等级的情况下，控制部21对声波传感器2b～2d的接收电路11进行控制，以缩短对声波的发射期间内的接收进行屏蔽的时间。

而且，控制部21与实施方式1同样地，基于从声波传感器2a发射声波S起至由声波传感器2b检测到该声波S为止的传播时间的信息，判定声波传感器2a和声波传感器2b这两者是否都已淹没。

这样，控制部21基于噪声等级来将声波传感器2b～2d的接收的屏蔽解除，因此例如能够可靠地接收从声波传感器2a发射并直接由声波传感器2b接收的声波S，能够更高精度地进行淹没的判定。

此外，控制部21既可以仅基于噪声等级来判定是否解除接收的屏蔽，也可以基于噪声等级与实施方式1的混响特性这两者来判定是否解除接收的屏蔽。

根据本实施方式，控制部21基于噪声等级来解除声波传感器2b～2d的接收的屏蔽，因此能够可靠地接收从声波传感器2a发射并直接由声波传感器2b接收的声波S，能够更高精度地进行淹没的判定。

此外，在上述的实施方式1～3中，声波传感器2a～2h被淹没检测装置19和障碍物检测装置18这两者使用，但也可以使用与障碍物检测装置18的声波传感器不同的声波传感器来作为淹没检测装置19的专用声波传感器。

另外，在上述的实施方式1～3中，所有的声波传感器2a～2h并非必需配置于相同高度，也可以配置于不同的高度。

以上，参照附图对本发明的实施方式进行了详述，但也能够通过计算机程序来实现上述的各装置的功能。

通过程序来实现上述的各装置的功能的计算机的读取装置从存储有用于实现上述各装置的功能的程序的记录介质中读取该程序，并将其存储于存储装置。或者，网卡与连接于网络的服务器装置进行通信，将从服务器装置下载的用于实现上述各装置的功能的程序存储于存储装置。

而且，CPU(Central Processing Unit，中央处理器)将存储于存储装置的程序复制到RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，将该程序中包含的命令从RAM中依次读出并执行，从而实现上述各装置的功能。

工业实用性

本发明的淹没检测装置能够应用于对搭载于车辆的至少两个声波传感器的淹没进行检测的装置。