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一种基于正八面体的单目6D位姿估计方法

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本发明公开了一种基于正八面体的单目6D位姿估计方法。本方法创造性地将ArUco码与正八面体相结合，将位姿识别从二维标签识别扩展为对三维空间体进行识别，大幅度提升了位姿识别的性能，再使用单目相机采集被ArUco码标记的正八面体图像，利用PnP算法计算ArUco码的位姿矩阵，再根据正八面体每个面上的ArUco码在正八面体坐标系下的相对位姿矩阵，以及基于检测到的ArUco码的面积越大越可信的理论计算出的当前帧正八面体相对于初始帧正八面体的位姿矩阵，间接计算出被测物体的位姿。在检测到的ArUco码中由于拍摄方向的不同导致得到的ArUco码的面积不同，从而利用加权平均的方法进行平均化保证测量的精度。

著录项

公开/公告号CN112734844A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-04-30

原文格式PDF
申请/专利权人河北工业大学;
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申请/专利号CN202110023406.1
发明设计人孙昊;崔睿;段伦辉;谭英伦;吴梦坤;
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申请日2021-01-08
分类号G06T7/73(20170101);G06T7/80(20170101);
代理机构12210 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人王瑞
地址 300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
入库时间 2023-06-19 10:48:02

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法律状态公告日

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法律状态
2022-11-08

授权

发明专利权授予

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