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一种基于旋转矩阵的因子图协同定位方法

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本发提供了了一种基于旋转矩阵的因子图协同定位方法：首先构建基于旋转矩阵的协同定位方法因子图模型，在因子图方法流程中加入旋转矩阵因子节点，然后建立基于旋转矩阵的协同定位方法，构造旋转矩阵以及设计旋转角度，并对系统的位置状态信息进行滤波更新，最后通过传递的概率密度函数对系统的位置状态进行滤波融合估计；从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过实时在因子图内部变换主从艇的坐标值，使得参与因子图计算的主从艇坐标不一致，解决常规的因子图协同定位方法定位误差突然增大的问题，增强协同定位系统的鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN112762938A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-05-07

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工程大学;
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申请/专利号CN202011552599.1
发明设计人孙骞;张国昌;唐忠;
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申请日2020-12-24
分类号G01C21/20(20060101);G06F17/16(20060101);
代理机构23211 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司;
代理人张宏威
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
入库时间 2023-06-19 10:54:12

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-08-09

授权

发明专利权授予

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