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一种自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备

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本发明公开了自动泊车路径的规划和跟踪控制方法、规划装置、存储介质和计算机设备，所述规划方法采用动态的泊车轨迹规划方法，实时根据定位信息和障碍物信息更新泊车轨迹，在满足边界约束和车辆动力学约束的前提下最大限度的适应各种停车环境。而且，所述规划方法采用预瞄跟踪算法，闭环转向控制和速度控制，分段跟踪轨迹点，实时消除运动累积误差，保证轨迹跟踪的精度。泊车完成后的距离偏差不大于20cm，车身中心与车位中心线的角度不超过2°，完全满足泊车系统的性能要求。

著录项

公开/公告号CN112793562A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-05-14

原文格式PDF
申请/专利权人武汉理工大学;
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申请/专利号CN202110146895.X
发明设计人罗浩如;杨旭;尤虎;罗杰;
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申请日2021-02-03
分类号B60W30/06(20060101);B60W40/12(20120101);B60W40/02(20060101);
代理机构42102 湖北武汉永嘉专利代理有限公司;
代理人张惠玲
地址 430070 湖北省武汉市洪山区珞狮路122号
入库时间 2023-06-19 11:00:24

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2023-02-28

授权

发明专利权授予

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