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一种基于二维特征点的双目内窥图像三维拼接方法

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本发明公开了一种基于二维特征点的双目内窥图像三维拼接方法，该方法包括点云生成、点云预处理、二维特征点匹配、点云配准等步骤，移动双目内窥镜获取各视角的左右图序列后，通过SGBM(Semi‑global block matching)进行双目匹配生成点云，并进行离群点剔除和降采样等预处理，对相邻左视图采用SURF（Speeded Up Robust Features）算法进行二维特征匹配，计算两个视点偏移量，改变初始矩阵平移矩阵，通过ICP（Iterative Closest Point）算法对点云进行配准和拼接，本方法实现了对纹理特征不明显的内窥图像的三维重建，扩大了视场，同时利用双目图像获得稠密点云，重建精度高，能更好地协助医生手术操作。

著录项

公开/公告号CN112862687A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-05-28

原文格式PDF
申请/专利权人之江实验室;浙江大学;
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申请/专利号CN202110204642.3
发明设计人王立强;周长江;杨青;袁波;余浩;
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申请日2021-02-24
分类号G06T3/40(20060101);G06T7/136(20170101);G06T7/80(20170101);G06K9/46(20060101);G06K9/34(20060101);
代理机构11435 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人奚丽萍
地址 310023 浙江省杭州市余杭区文一西路1818号
入库时间 2023-06-19 11:06:50

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-10-31

授权

发明专利权授予

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