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多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统

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本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统。多自由度机器人动态环境运动规划方法，包含离散姿态生成步骤、机械臂‑机械臂碰撞检测步骤和动态路径碰撞检测步骤，对应系统包含离散姿态生成模块、机械臂‑机械臂碰撞检测模块和动态路径碰撞检测模块。本发明提供的多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统，通过对动态路径碰撞检测算法进行优化，不仅减少了动态路径碰撞检测的运算量，还提升了通过FPGA专用加速器提高硬件资源利用率的空间，从而提升了硬件利用率和运算速度，值得推广。

著录项

公开/公告号CN112917478A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-08

原文格式PDF
申请/专利权人武汉精锋微控科技有限公司;
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申请/专利号CN202110121374.9
发明设计人顾强;胡春旭;
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申请日2021-01-28
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构11572 北京卓特专利代理事务所(普通合伙);
代理人段宇
地址 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路13号-1华中科技大学科技园现代服务业基地1号研发楼B单元3层305-13号
入库时间 2023-06-19 11:21:00

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-11-01

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:2021101213749 申请日:20210128

实质审查的生效

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