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一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质

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本发明公开了一种基于颜色直方图的回环检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：将关键帧的RGB图像转换为灰度图像与HSV彩色图像；对图像提取ORB特征点和LSD线特征；将HSV颜色空间非均匀量化，计算颜色直方图；根据颜色直方图中主颜色向量选出颜色相似图像；对颜色直方图进行归一化，根据巴氏系数选出候选图像集C；再根据词袋模型检测出候选回环；对候选回环进行时间一致性与空间一致性检测验证，选出真正的回环进行回环校正消除累计误差。本发明将图像的全局颜色特征颜色直方图应用于回环检测中，为回环检测算法提供了更丰富的图像信息，提高了回环检测准确率和算法的运算效率，可广泛应用于移动机器人视觉定位与导航领域。

著录项

公开/公告号CN112991448A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-18

原文格式PDF
申请/专利权人华南理工大学;
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申请/专利号CN202110300183.9
发明设计人周方华;魏武;韩进;林光杰;
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申请日2021-03-22
分类号G06T7/73(20170101);G06T7/90(20170101);G06T7/13(20170101);G06K9/62(20060101);
代理机构44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司;
代理人胡辉
地址 510641 广东省广州市天河区五山路381号
入库时间 2023-06-19 11:29:13

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-09-26

授权

发明专利权授予

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