一种工业四轴码垛机器人的码垛方法

技术领域

本发明涉及工业四轴码垛机器人技术领域，具体为一种工业四轴码垛机器人的码垛方法。

背景技术

四轴机器人是工业机器人的一种，主要是采用四轴设计，外形紧凑、体积小、重量轻、用于氩弧焊接，码垛，搬运，冲压等领域，能完成稳定的搬运、焊接。

四轴码垛机器人在对物件进行码垛时，需要将物件夹紧抬起进行码垛，而有的物件较软，四轴码垛机器人通过机械手将物件夹紧时，有可能会致使物件变形，造成损失。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，该工业四轴码垛机器人的码垛方法包括以下步骤：

S1、初始设定，通过工人对四轴码垛机器人下达码垛指令，并录入需码垛的产品，四轴机器人根据程序指令去对物件进行码垛。

S2、开始码垛，四轴机器人通过摄像模组去捕捉工人录入的物件，当摄像模组捕捉到需码垛的物件，将信息反馈给四轴机器人的终端，四轴机器人终端控制机械手对物件进行码垛操作。

S3、信息记录，四轴机器人每对一个物件进行码垛，且将信息全部录入到终端储存并将录入的信息进行归类整理。

S4、调节机械手，当工人录入需码垛的物件为较软的产品，四轴机器人通过终端直接控制机械手，并打开机械手上的抬升插板，直接通过插板插入物件的底部对物件进行码垛。

S5、意外状况，当四轴机器人机械手发生意外故障，无法继续进行码垛作业时，四轴机器人第一时间打开故障报警灯并将故障的机械手调出，启用备用机械手继续进行码垛作业，当机械手正在搬运物件时故障，四轴机器人会将物件降低到最低能降到的位置，打开故障报警灯等候工人手动处理。

S6、规划路线，当四轴机器人处于一个较为杂乱的场地工作且需将物件搬运至较远地点时，四轴机器人先通过摄像模组巡视整个场地并规划一个最优路线对物件进行码垛。

S7、工作结束，当所有物件码垛结束后，四轴机器人会通过摄像模组再次查看整个场地，寻找是否有未码垛的物件，若有则继续码垛，若没有则会自动退回四轴机器人初始的位置，并打开提示灯。

优选的，所述摄像模组包括高清捕捉球机和位于头部的高清红外摄像机，且高清红外摄像机具有升降功能。

优选的，所述四轴机器人内部设置有磁盘阵列，具有记录储存码垛物件的信息的功能，且磁盘阵列可以最大程度保存信息，不会发生短时间记录就会发生储存空间不够的问题。

优选的，S1中的四轴码垛机器人机械手每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现，同时配以供人员进行控制的电器控制柜和示教盒。

优选的，所述四轴机器人可以根据程序和摄像模组对物件进行甄别。

优选的，所述四轴机器人上设置有故障报警灯和提示灯，当四轴机器人发生故障时则打开故障报警灯，故障报警灯为红色，当四轴机器人工作结束时打开提示灯，提示灯为闪烁的白色灯。

优选的，所述四轴机器人的机械手上都有单独控制的液压装置，四轴机器人具有通过不同的液压装置去控制不同的机械手的功能。

优选的，所述机械手上设置有抬升插板，当需搬运较软的物件，四轴机器人则会打开抬升插板对物件进行搬运。

优选的，所述四轴机器人上设置有显示模组，显示模组位于四轴机器人的背部，工人可以通过显示模组查看记录的信息以及控制四轴机器人。

(三)有益效果

本发明提供了一种工业四轴码垛机器人的码垛方法。具备以下有益效果：

(1)、该工业四轴码垛机器人的码垛方法，当需码垛的物件较软时，四轴机器人打开抬升插板，控制机械手将抬升插板插入物件的底部或物件上的某个孔内对物件进行码垛作业，避免了通过机械手夹紧物件，容易导致物件变形的现象，造成不必要的损失，适合进行广泛推广。

(2)、该工业四轴码垛机器人的码垛方法，通过设置的磁盘阵列，当磁盘阵列数组中任意一个硬盘发生故障时，仍可读出数据。在数据重构时，可将数据经计算后重新置入新硬盘中，保障了数据的安全。

附图说明

图1为本发明的一种流程结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种工业四轴码垛机器人的码垛方法，该工业四轴码垛机器人的码垛方法包括以下步骤：

S1、初始设定，通过工人对四轴码垛机器人下达码垛指令，并录入需码垛的产品，四轴机器人根据程序指令去对物件进行码垛。

S2、开始码垛，四轴机器人通过摄像模组去捕捉工人录入的物件，当摄像模组捕捉到需码垛的物件，将信息反馈给四轴机器人的终端，四轴机器人终端控制机械手对物件进行码垛操作。

S3、信息记录，四轴机器人每对一个物件进行码垛，且将信息全部录入到终端储存并将录入的信息进行归类整理。

S4、调节机械手，当工人录入需码垛的物件为较软的产品，四轴机器人通过终端直接控制机械手，并打开机械手上的抬升插板，直接通过插板插入物件的底部对物件进行码垛。

S5、意外状况，当四轴机器人机械手发生意外故障，无法继续进行码垛作业时，四轴机器人第一时间打开故障报警灯并将故障的机械手调出，启用备用机械手继续进行码垛作业，当机械手正在搬运物件时故障，四轴机器人会将物件降低到最低能降到的位置，打开故障报警灯等候工人手动处理。

S6、规划路线，当四轴机器人处于一个较为杂乱的场地工作且需将物件搬运至较远地点时，四轴机器人先通过摄像模组巡视整个场地并规划一个最优路线对物件进行码垛。

S7、工作结束，当所有物件码垛结束后，四轴机器人会通过摄像模组再次查看整个场地，寻找是否有未码垛的物件，若有则继续码垛，若没有则会自动退回四轴机器人初始的位置，并打开提示灯。

进一步的，在本实施例中，摄像模组包括高清捕捉球机和位于头部的高清红外摄像机，且高清红外摄像机具有升降功能。

进一步的，在本实施例中，四轴机器人内部设置有磁盘阵列，具有记录储存码垛物件的信息的功能，且磁盘阵列可以最大程度保存信息，不会发生短时间记录就会发生储存空间不够的问题，在某一个磁盘故障时，信息储存模块仍然可以读出数据，具有避免数据丢失的功能；当磁盘阵列数组中任意一个硬盘发生故障时，仍可读出数据。在数据重构时，可将数据经计算后重新置入新硬盘中，保障了数据的安全。

进一步的，在本实施例中，S1中的四轴码垛机器人机械手每个关节的运动均由一台伺服电机和一台高精度谐波减速机共同实现，每个直线轴均由伺服电机和精密丝杠共同实现，同时配以供人员进行控制的电器控制柜和示教盒，性能优越、价格低廉、操作简便，能够随意连接油压机、齿轮冲床、气动冲床、攻牙机、铆钉机等；无论冲床吨位大小、机台高低、都可连接，实现设备自由组合、多角度实现各种复杂冲压动作、翻转、打废料、侧挂或斜放、堆料等，并适应连续模、单机多模的工艺要求等。预存100组产品工艺信息、方便转产。识别双料和冲床两次或多次冲压，保护工业机器人、冲床和模具的安全并能实现远程通讯。

进一步的，在本实施例中，四轴机器人可以根据程序和摄像模组对物件进行甄别，可以最大程度上降低工人的劳动强度。

进一步的，在本实施例中，四轴机器人上设置有故障报警灯和提示灯，当四轴机器人发生故障时则打开故障报警灯，故障报警灯为红色，当四轴机器人工作结束时打开提示灯，提示灯为闪烁的白色灯。

进一步的，在本实施例中，四轴机器人的机械手上都有单独控制的液压装置，四轴机器人具有通过不同的液压装置去控制不同的机械手的功能，进而可以实现当某一段机械手故障时，可以及时将故障的机械手调出，避免了机械手故障就停止工作，大大提高了工作效率。

进一步的，在本实施例中，机械手上设置有抬升插板，当需搬运较软的物件，四轴机器人则会打开抬升插板对物件进行搬运，当对较软的物件进行码垛时，控制机械手将抬升插板插入物件的底部或物件上的某个孔内对物件进行码垛作业，避免了通过机械手夹紧物件，容易导致物件变形，造成不必要的损失。

进一步的，在本实施例中，四轴机器人上设置有显示模组，显示模组位于四轴机器人的背部，工人可以通过显示模组查看记录的信息以及控制四轴机器人。

该工业四轴码垛机器人的码垛方法，当需码垛的物件较软时，四轴机器人打开抬升插板，控制机械手将抬升插板插入物件的底部或物件上的某个孔内对物件进行码垛作业，避免了通过机械手夹紧物件，容易导致物件变形的现象，造成不必要的损失，适合进行广泛推广；通过设置的磁盘阵列，当磁盘阵列数组中任意一个硬盘发生故障时，仍可读出数据。在数据重构时，可将数据经计算后重新置入新硬盘中，保障了数据的安全

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。