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基于正向-反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法

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本发明公开了基于正向‑反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法，方法包括以下步骤：首先，获取并存储传感器实时数据，具体包括陀螺仪和加速度计的输出数据；然后，进行基于递推最小二乘寻优重力视运动参数、加速度计常值漂移的参数寻优，并存储中间变量；通过利用存储的中间变量进行正向‑反向回溯初始对准与加速度计常值漂移估计，最终将参数辨识的结果利用矢量定姿的方法完成姿态角的解算，完成初始对准。本发明提供一种基于正向‑反向回溯对准的加速度计常值漂移估计方法，该算法有效解决了对准速度和精度之间的矛盾，使得少量数据也能获得高的对准精度，具有对准速度快的优点。

著录项

公开/公告号CN113074755A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-06

原文格式PDF
申请/专利权人东南大学;
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申请/专利号CN202110329408.3
发明设计人刘锡祥;黄永江;王子璇;蒲文浩;马晓爽;盛广润;
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申请日2021-03-28
分类号G01C25/00(20060101);G01P21/00(20060101);
代理机构32206 南京众联专利代理有限公司;
代理人蒋昱
地址 210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号
入库时间 2023-06-19 11:44:10

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-04-15

授权

发明专利权授予

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