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面向协同自适应巡航控制预期功能安全的容错控制方法

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本发明公开了一种面向协同自适应巡航控制预期功能安全的容错控制方法及装置，建立以雷达传感器和车载惯性测量单元为反馈输入、V2X协同信息为前馈输入，相对距离误差、相对速度和自车加速度为输出的，包含雷达传感器和控制执行系统性能缺陷的增广状态空间模型；在此模型的基础上构造传递参数估计器、增广状态估计器和控制执行性能缺陷估计器，实时估计出协同式自适应巡航控制系统增广状态和性能缺陷；据此综合计算在线主动容错控制率，并输入车辆底盘控制系统，生成加速踏板开度和制动踏板开度。能够增强协同式自适应巡航控制功能的态势认知和场景适应能力，使之在多性能缺陷的状况下仍然能够安全稳定地运行，保障该功能的预期功能安全。

著录项

公开/公告号CN113147763A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-23

原文格式PDF
申请/专利权人清华大学;
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申请/专利号CN202110496863.2
发明设计人罗禹贡;王博;钟志华;李克强;刘金鑫;
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申请日2021-05-07
分类号B60W30/16(20200101);B60W50/00(20060101);
代理机构11201 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人刘梦晴
地址 100084 北京市海淀区清华园
入库时间 2023-06-19 11:59:12

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法律状态公告日

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法律状态
2022-08-30

授权

发明专利权授予

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外文文献

1. 面向协同自适应巡航控制预期功能安全的容错控制方法 [P] . 中国专利： CN113147763A . 2021-07-23
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