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一种自主机器人的二阶段自适应行为规划方法及系统

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本发明涉及一种自主机器人的二阶段自适应行为规划方法及系统。该方法包括：获取机器人任务以及当前环境状态；根据所述机器人任务以及所述当前环境状态建立伴随行为模型；所述伴随行为模型包括观察行为、效应行为以及伴随行为；所述观察行为用于实时观察当前环境状态；所述效应行为用于根据所述当前环境状态，改变当前环境状态；所述伴随行为用于当所述目标物体被遮挡时，确定最优效应行为，并基于根据所述观察行为规划下一步最优效应行为，自适应更新所述效应行为；根据所述伴随行为模型规划自主机器人的行为路径，完成所述机器人任务。本发明能够高效实现任务并快速响应环境变化。

著录项

公开/公告号CN113189986A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-07-30

原文格式PDF
申请/专利权人中国人民解放军国防科技大学;
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申请/专利号CN202110413184.4
发明设计人毛新军;杨硕;王硕;肖怀宇;
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申请日2021-04-16
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构11569 北京高沃律师事务所;
代理人杜阳阳
地址 410072 湖南省长沙市开福区德雅路109号
入库时间 2023-06-19 12:04:09

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2023-03-14

授权

发明专利权授予

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