一种自适应狭窄墙体之间间距变化的行走小车

技术领域

本发明涉及一种自适应狭窄墙体之间间距变化的行走小车。

背景技术

桥梁长期受到车辆的压力，所以需要定期检查桥梁的状态以避免由于桥梁的损害而导致的交通安全问题，而桥的底部能够最直观的反应出桥梁受损后的状态，但是为了桥面的支撑，桥底设置有若干桥墩，桥墩之间形成了多个狭窄的墙体，而狭窄的墙体之间不利于轨道的架设，所以需要能够在狭窄墙体之间稳定行走的装置来对桥底状态进行移动观察。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种自适应狭窄墙体之间间距变化的行走小车。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种自适应狭窄墙体之间间距变化的行走小车，包括前车、后车及行走机构；所述后车可以在前车内滑动，前车的前端及后车的后端分别安装有独立的行走机构，行走机构内安装有调压装置，前车和后车可以分别移动，所述前车前端还安装有图像采集装置。

所述图像采集装置安装在检测仓内，检测仓设在前车的上部通过透明罩封闭，检测装置包括摄像头和控制器。

所述控制器与摄像头及行走机构通讯，且设置有无线传输装置接收车辆控制信号和发送车辆采集信号。

所述前车底部通过底板封闭，其后端下部设置有滑动仓,滑动仓的侧壁上加工有滑槽，其后端上部设置有能源仓,能源仓内安装有电池,能源仓的上端活动安装有压盖,压盖将电池压紧在能源仓内。

所述后车侧壁上加工有51,51相邻与前车的末端设置有凸起。

所述行走机构包括车轮支撑梁,车轮支撑梁横向固定在底板的底部及后车底部，车轮支撑梁的两末端伸出车身外，且其上下端面分别安装有电机和传动架，传动架垂直交差安装在车轮支撑梁下端，传动架的中心内穿过电机的转轴，电机的转轴与传动架下端的主动轮连接，传动架的两端内分别对称安装有一个传动轮，传动轮通过轴承活动安装在传动架内，主动轮和传动轮接触，两个传动架的相离的边缘套有一个轮毂,轮毂的外侧包通过橡胶套包裹。

所述轮毂内侧中部加工有突出，凸起的顶端加工有与传动轮边缘相同大小的凹槽，轮毂的内侧两端加工有防脱钩，防脱钩和其中部的凸起之间设置有边缘凹槽。

所述轮毂和传动轮的接触面为粗糙面。

所述调压装置包括两个压臂，两个压臂以传动架的垂线方向对称铰接在转轴上，两个压臂形成的夹角为钝角且开口朝向为车轮支撑梁的末端方向，两个压臂和转轴之间分别安装有两个扭力相对的扭簧，压臂的末端铰接有滑轮,滑轮的边缘与轮毂上的边缘凹槽接触。

所述滑轮边缘为光滑面。

本发明的有益效果在于：通过前车和后车固定交替在桥梁的两个狭窄墙体之间蠕动，使小车前行并通过车上的摄像头对桥底的图像进行采集，通过压力调节装置使小车在行走过程中能够适应墙体之间距离的变化。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的车头结构示意图；

图3是本发明的行走机构结构示意图；

图4是本发明的车轮驱动机构示意图；

图中：1-检测仓，2-滑动仓，21-滑槽，22-限位凸起，3-能源仓，31-压盖，32-电池，4-底板，5-后车，6-行走机构，61-电机，62-转轴，63-传动轮，64-传动架，65-轴承，66-轴承盖，67-主动轮，7-车轮支撑梁，8-橡胶套，9-轮毂，91-防脱钩，10-调压装置，11-摄像头，12-控制器，13-滑轮，14-压臂。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

一种自适应狭窄墙体之间间距变化的行走小车，包括前车、后车及行走机构；所述后车可以在前车内滑动，前车的前端及后车的后端分别安装有独立的行走机构，行走机构内安装有调压装置，前车和后车可以分别移动，所述前车前端还安装有图像采集装置。

所述图像采集装置安装在检测仓1内，检测仓1设在前车的上部通过透明罩封闭，检测装置包括摄像头11和控制器12。

所述控制器12与摄像头11及行走机构通讯，且设置有无线传输装置接收车辆控制信号和发送车辆采集信号。

所述前车底部通过底板4封闭，其后端下部设置有滑动仓2,滑动仓2的侧壁上加工有滑槽21，其后端上部设置有能源仓3,能源仓3内安装有电池32,能源仓3的上端活动安装有压盖31,压盖31将电池32压紧在能源仓3内。

所述后车侧壁上加工有51,51相邻与前车的末端设置有凸起。

所述行走机构包括车轮支撑梁7,车轮支撑梁7横向固定在底板4的底部及后车底部，车轮支撑梁7的两末端伸出车身外，且其上下端面分别安装有电机61和传动架64，所述电机61的前端高上固接有电机刹车线圈，传动架64垂直交差安装在车轮支撑梁7下端，传动架64的中心内穿过电机61的转轴，电机61的转轴与传动架64下端的主动轮67连接，传动架64的两端内分别对称安装有一个传动轮63，传动轮63通过轴承活动安装在传动架64内，主动轮67和传动轮63接触，两个传动架64的相离的边缘套有一个轮毂9,轮毂9的外侧包通过橡胶套8包裹。通过电机61驱动主动轮67，主动轮67带动传动轮63转动，传动轮63驱动轮毂9转动，使小车两侧的车轮在两个墙面之间转动，使小车前行，当前车或后车行走到一定距离时，控制器12控制前车轮或后车轮上电机的刹车线圈使车轮停止转动并停止电机，然后后车或前车车轮转动，这样前车和后车交替前行使小车整体向前移动。

所述轮毂9内侧中部加工有突出，凸起的顶端加工有与传动轮63边缘相同大小的凹槽，轮毂9的内侧两端加工有防脱钩91，防脱钩91和其中部的凸起之间设置有边缘凹槽。通过轮毂中部的凹槽使轮毂固定在传动轮上，防止其脱落。

所述轮毂9和传动轮63的接触面为粗糙面。防止传动过程中打滑。

所述调压装置包括两个压臂14，两个压臂14以传动架64的垂线方向对称铰接在转轴62上，两个压臂14形成的夹角为钝角且开口朝向为车轮支撑梁7的末端方向，两个压臂14和转轴62之间分别安装有两个扭力相对的扭簧，压臂14的末端铰接有滑轮13,滑轮13的边缘与轮毂9上的边缘凹槽接触。如图4所示，A向为扭簧的作用力方向，小车进入墙体之间正常行驶使，扭簧通过扭力使车轮压紧在墙面上，防止小车下滑，当小车经过情面间距变窄处时，车轮受到的压力增大，扭簧受到的反作用力加大，使两个压臂分别向B向转动，使轮毂向车身方向有一定的滑动降低相同车轮支撑梁7上的两个车轮之间的间距使其通过较窄的墙面。