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基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法

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本发明公开基于Kinect V2传感器三维点云环境实时重构方法，属于虚拟现实技术领域，本发明采用Kinect V2采集图像数据及里程数据，然后进行数据的预处理和同步，通过Kinect V2采集的图像数据进行特征检测与匹配，并估算相机位姿，实现前端视觉里程计，回环检测主要是对相机当前位置与先前位置的关系做出判断，从而优化建模环境的精度，后端优化结合前端视觉里程计及回环检测数据，通过图优化的方式，实现三维点云的环境建模。

著录项

公开/公告号CN113256796A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-08-13

原文格式PDF
申请/专利权人北京理工大学;
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申请/专利号CN202110607248.4
发明设计人姚寿文;栗丽辉;孔若思;王瑀;常富祥;丁佳;
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申请日2021-06-01
分类号G06T17/00(20060101);G06K9/62(20060101);G06N3/08(20060101);
代理机构11562 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙);
代理人张雪
地址 100081 北京市海淀区中关村南大街5号
入库时间 2023-06-19 12:13:22

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2022-11-18

发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G06T17/00 专利申请号:2021106072484 申请公布日:20210813

发明专利申请公布后的驳回

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外文文献

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