一种兼容多规格产品的移动设备及方法

技术领域

本发明属于激光修复技术领域，尤其涉及一种兼容多规格产品的移动设备及方法。

背景技术

液晶面板具有体积小、功耗低、辐射低等优点，已越来越广泛地应用于各类电子设备中，液晶面板在生产过程中容易形成各类不良，因此，液晶面板生产完成后需经检查修复方能进入组装线组装，在产品的修复过程中，需将产品从上料tray盘中抓取到载台并在修复后将之抓取到下料tray盘中。

为适应多种应用场景的需要，如今的液晶产品设计更为多样、规格尺寸不一，而在当前的工业生产中，抓取并移动液晶产品的夹爪为不可调整型夹爪，只能夹取固定几种尺寸的产品而无法兼容不同规格的产品，夹爪的配适性不高。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明实施例提供了一种可调节的兼容多规格产品的移动设备及移动方法。所述技术方案如下：

本发明提供了一种可调节的兼容多规格产品的移动设备，包括抓取装置，所述抓取装置包括主连接座、侧连接座及调节机构，所述主连接座设有刻度线；所述调节机构安装在所述主连接座上，所述调节机构包括多个设有刻度线的调整杆及至少一个吸取部件，所述吸取部件包括旋转座和吸盘组件，所述旋转座可拆卸安装在所述调整杆上，所述吸盘组件与所述旋转座活动连接。

在一些实施例中，所述调整杆设有卡槽，所述旋转座卡接在所述调整杆的卡槽上并通过锁付机构安装在所述调整杆上。

在一些实施例中，所述吸盘组件包括吸盘和固定块，所述吸盘锁紧在所述固定块上，所述固定块通过销孔与所述旋转座活动连接并通过球头柱塞定位。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括真空发生器，所述真空发生器与所述吸取部件连接。

在一些实施例中，所述抓取装置还包括旋转机构，所述旋转机构用于驱动所述主连接座旋转；所述旋转机构包括转向电机及减速机，所述转向电机的输出端与所述减速机的输入端垂直连接，所述减速机的输出端连接所述主连接座。

在一些实施例中，所述旋转机构还包括第一位置感应器，所述第一位置感应器设于所述主连接座上方并用于感应所述抓取装置所抓取的产品旋转的实时位置。

在一些实施例中，所述移动设备还包括升降装置，所述升降装置包括驱动机构、直线导轨、第二位置感应器及侧基座，所述驱动机构用于驱动所述抓取装置沿所述直线导轨升降。

在一些实施例中，所述驱动机构包括升降伺服电机、传动结构及丝杆，所述传动结构在所述升降伺服电机的驱动下带动所述丝杆运动，所述丝杆的丝杆螺母座与所述直线导轨的滑块连接，所述抓取装置的所述侧连接座与所述直线导轨的滑块固定连接，所述丝杆带动所述抓取装置沿所述直线导轨升降。

在一些实施例中，所述移动设备还包括移栽装置，所述移栽装置包括移动伺服电机及丝杆移动模组，所述移动伺服电机驱动所述丝杆移动模组以带动所述抓取结构沿X轴方向和/或Y轴方向移动。

本发明提供了一种可调节的兼容多规格产品的移动方法，所述移动方法包括：

将所述抓取装置上的调节机构调整到目标位置处；

通过移栽装置调整所述抓取装置在X轴方向和/或Y轴方向的位置，并通过升降装置调整所述抓取装置在Z轴方向的位置；

启动所述抓取装置抓取待移动产品，和/或，启动所述抓取装置放置待移动产品。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的兼容多规格产品的移动设备，设有可调节的抓取装置，可根据不同规格产品的特性自动调整抓取模式，在设计范围内可无限兼容不同规格的液晶产品，配适性较强；

进一步地，在抓取产品后可将之旋转至任意方向，满足了不同方向的上下料需求，提高了生产效率，实现了产品加工中高效、便捷地自动化上下料。

附图说明

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明所述的兼容多规格产品的移动设备的整体结构图；

图2示出了本发明所述的兼容多规格产品的移动设备中抓取装置的示意图；

图3示出了本发明所述的兼容多规格产品的移动设备中抓取装置的局部放大图；

图4示出了本发明所述的兼容多规格产品的移动设备中升降装置的示意图；

图5示出了本发明所述的兼容多规格产品的移动设备中移栽装置的示意图；

图6示出了本发明所述的兼容多规格产品的移动方法的示意图。

附图标注：

抓取装置-1；

主连接座-11；主连接座卡槽-111；

侧连接座-12；

调节机构-13；调整杆-131；调节杆卡槽-1311；吸取部件-132；旋转座-1321；固定块-1322；吸盘-1323；紧固螺母-1324；防松螺母-1325；销孔-1326；调节指示箭头-1327；锁付机构-133；

真空发生器-14；

旋转机构-15；转向电机-151；减速机-152；第一位置感应器-153；

升降装置-2；驱动机构-21；升降伺服电机-211；传动结构-212；丝杆-213；直线导轨-22；第二位置感应器-23；侧基座-24；

移栽装置-3；X轴移动伺服电机-311；X轴丝杆移动模组-312；Y轴移动伺服电机-321；Y轴丝杆移动模组-322；

待移动产品-4。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明关于“左”、“右”、“下方”等方向上的描述均是基于附图所示的方位或位置的关系定义的，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所述的装置必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”或“若干”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“设置”等此类机械术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是电连接，也可以是通信连接；可以是直接相连，可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供的兼容多规格产品的移动设备，设有可调节的抓取装置，通过设有刻度线的调整杆与吸取部件的配合，可根据不同规格产品自动调整抓取范围，在设计范围内可无限兼容不同规格的液晶产品，具有较强的配适性。进一步地，在抓取到产品后通过旋转机构可将产品旋转至任意预设方向，满足了不同方向的上料需求，提高了生产效率，实现了产品加工中高效、便捷地自动化上下料。

下面将结合图1至图6对本发明的方案进行详细介绍。需要说明的是，为使附图更为简洁明了，就图1至图6中结构特点和功能相同的多个部件，仅对前述多个部件之一标注了序号而省略了其他与之结构特点和功能相同的部件的附图标注；此外，图1至图6所示的各实施例中，相同或相应的内容可以相互参考，后续不再赘述。

值得注意的是，为结构具象化及论述方便，本实施例中的待移动产品以液晶面板为例，但本申请提供的兼容多规格产品的移动设备及方法可适用于多种类产品的抓取和移动，本申请对此不予限制。

实施例1

图1示出了本发明提供的兼容多规格产品的移动设备的整体结构图，图2示出了本发明提供的可调节的兼容多规格产品的移动设备中抓取装置的示意图，如图1-2所示。

本实施例提供的兼容多规格产品的移动设备，包括抓取装置1，该抓取装置1包括主连接座11、侧连接座12及调节机构13，主连接座11设有刻度线；调节机构13包括多个设有刻度线的调整杆131及至少一个吸取部件132，吸取部件132包括旋转座1321和吸盘组件，旋转座1321可拆卸安装在调整杆131上，吸盘组件与旋转座1321活动连接。

图3示出了本发明提供的可调节的兼容多规格产品的移动设备中抓取装置1的局部放大图，其中，图3-1为抓取结构1中吸取部件132与调整杆131组合的放大图、图3-2为抓取装置1中调整杆131与主连接座11组合的放大图、图3-3为旋转机构15及真空发生器14的放大图，如图3-1、3-2及3-3所示。

具体地，本实施例中的抓取装置1包括设有刻度线的主连接座11和侧连接座12，此处的侧连接座12设于主连接座11的上方，抓取装置1通过垂直设置的侧连接座12与该移动设备的升降或移栽装置连接，主连接座11与侧连接座12连接并起到承托作用，主连接座11上设有安装卡槽111及刻度线。为配适于多种规格产品的抓取，本实施例提供的抓取装置1设有可调整的调节机构13，调节机构13安装于主连接座11上，包括多个设有刻度线的调整杆131及至少一个吸取部件132。此处的吸取部件132包括旋转座1321和吸盘组件：旋转座1321作为吸取部件132与调整杆131的连接结构，其可拆卸的安装在调整杆131上，在根据待移动产品的具体规格确定吸取部件132的具体位置后，通过旋转座1321将吸取部件132固定安装在调整杆131上；吸盘组件与旋转座1321活动连接，吸盘组件可以旋转座1321为中心绕调整杆转动。

优选地，主连接座11上设有卡槽。

具体地，调节机构13通过卡槽111安装在主连接座11上，进一步地，调整杆131通过卡槽111定位并安装在主连接座上，更进一步地，上述多个调整杆131中至少有部分调节杆131卡接在主连接座11的卡槽111上并通过锁付机构133固定。作为优选地，此处的锁付结构133为旋钮及垫片，更为优选地，旋钮为蝶形旋钮、垫片为T字型垫片，通过蝶形旋钮和T字型垫片的配合，将调整杆131锁紧在主连接座上，防止使用时调整杆131的松动。

优选地，调整杆131设有卡槽1311，旋转座1321卡接在调整杆131的卡槽1311上并通过锁付机构133安装在调整杆131上。

具体地，此处的调整杆131为中部开设卡槽1311的杆状结构，使用时调整杆131与待抓取产品4基准面平行，各个调整杆131彼此可通过卡槽1311卡接定位并通过锁付机构133固定连接。吸取部件132可通过旋转座1321卡接在调整杆131上的卡槽1311上，在确定吸取部件132待安装的具体位置后，将旋转座1321卡接到调整杆131的卡槽1311上并通过锁付机构133将之锁紧在调整杆131上。进一步地，可通过调节锁付机构133的锁付深度调整旋转座1321与调整杆131的间距以改变旋转座1321与调整杆131的连接状态(由于旋转座1321可卡接在调整杆131的卡槽1311上，故锁紧锁付机构133可将旋转座1321固定连接在调整杆131的具体位置处，而放松锁付机构133可使得旋转座1321与调整杆131活动连接)，故而在未确定吸取部件132待安装的具体位置时，卡接在调整杆卡槽1311上的旋转座1321可带动吸取部件132沿调整杆卡槽1311在调整杆131上滑动，从而在需要调整吸取部件132安装位置时，无需将锁付机构133及吸取部件132完全拆下而仅需调整锁付机构133的锁付深度以使得旋转座1321沿调整杆卡槽1311滑动，在旋转座1321滑动至其待安装的具体位置时锁紧锁付机构133以将吸取部件132固定在调整杆131上，高效、便捷地实现了对吸取部件132的安装，作为优选地，此处的锁付机构133为旋钮及垫片，更为优选地，旋钮为蝶形旋钮、垫片为T字型垫片，通过蝶形旋钮和T字型垫片的配合，将吸取部件132锁紧在调整杆131上，防止使用时吸取部件132的松动。

更具体地，调整杆131与主连接座11上均设有刻度线，以便根据待抓取产品的尺寸、受力等特点合理布局并精准计算出多个调整杆131及吸取部件132的组合方式及安装位置，进而实现对调整杆131和吸取部件132的快速、准确的调整和安装。对于调整杆131而言，其可通过主连接座卡槽111定位并配合锁付机构133可直接安装在主连接座11，亦可彼此之间通过卡槽1311定位并配合锁付机构133相互固定安装连接，值得注意的是，本实施例对多个调整杆131与主连接座11的固定连接关系不做限制，只要根据待移动产品4的具体规格调整上述多个调节杆131与主连接座11的安装关系以使得抓取范围满足产品4移动时的需要即可。对于吸取部件132而言，在上述均设有刻度线的多个调整杆131与主连接座11的配合下，实则已形成满足产品4移动需要的抓取范围的精准刻度标轴，再结合待抓取产品4的具体尺寸及受力情况等特点确定吸取部件132在调整杆131上的最合适的安装位置，作为优选地，吸取部件132的旋转座1321上设有调节指示箭头，以将吸取部件132精准标定至已确定的具体位置处。

具体假设，调节机构13包括6个吸取部件A、B、C、D、E、F及5根调整杆a、b、c、d、e，待移动产品为长方形板状液晶面板4(X轴方向为长边、Y轴方向为短边)，故可根据该液晶面板4的具体尺寸调整上述多个调整杆131的组合方式及位置分布：作为优选地，将调整杆a、b、c沿X轴方向组合安装在主连接座11上(即根据实际需要可将调整杆a、b、c均固定安装主连接座11上，也可仅将调整杆a固定安装在主连接座11上而将调整杆b、c固定安装在调整杆a上)，将调整杆d、e沿Y轴方向组合安装在主连接座11上，从而形成X轴和Y轴方向的刻度标轴。若确定X轴方向刻度标轴上读数为γ位置处(设该读数位置在调整杆a上)需设置一吸附点，则可将吸取部件A卡接在调整杆a读数为γ刻度线对应的卡槽上并通过锁付机构133锁紧固定，若调整杆a上已有吸取部件B，则吸取部件B调整配套的锁付机构133的锁付深度使其沿调整杆a上的卡槽1311滑动至读数为γ刻度线对应的卡槽位置处。

据此，根据待移动液晶面板4的尺寸、受力情况等特点并结合主连接座11及调整杆131上的刻度线可精确计算出调整杆131及吸取部件132的最佳安装位置，即刻度标轴读数对应的卡槽位置，从而实现对吸取部件132合理、准确、快速、稳固的安装。

优选地，吸盘组件包括吸盘1323和固定块1322，吸盘1323锁紧在固定块1322上，固定块1322与旋转座1321活动连接。

更优选地，固定块1322通过销孔与旋转座1321活动连接并通过球头柱塞定位。

具体地，吸盘组件包括吸盘1323和固定块1322，吸盘1323用于吸附待抓取待移动产品4，其锁紧在固定块1322上，更具体地，吸盘1323与固定块1322通过螺杆连接并使用螺母锁紧，更优选地，两者通过双螺母配合锁紧，下部靠近固定块1322的螺母为紧固螺母1324用于将螺杆固定并可通过调节紧固螺母1324的锁附深度控制吸盘1323与固定块1322的间距，上部远离固定块1322的螺母为防松螺母1325，在将紧固螺母1324锁付好后通过锁紧防松螺母1325以防止使用时紧固螺母1324脱离而导致的吸盘1323的松动。进一步地，固定块1322通过销孔与旋转座1321活动连接并通过球头柱塞定位。具体地，固定块1322与旋转座1321通过销孔1326连接，固定块1322可以销孔1326为轴心绕旋转座1321转动，并通过球头柱塞锁紧定位固定块1322的位置，球头柱塞为端部设有滚球的柱状结构，其内部设有与滚球连接的弹簧，按压滚球时弹簧压缩、滚球被抵入柱状体内部，从而实现在不同状态下的限位与固定。当吸盘1323处于使用状态时(即吸盘1323需吸取产品4)，转动固定块1322以带动吸盘1323与调整杆131(及待移动产品4)处于垂直状态进而吸附待移动产品4；当待移动产品4的尺寸发生变化，无需使用吸盘1323吸附该产品4时，将吸盘1323内拨，即转动固定块1322以带动吸盘1323与调整杆131(及待移动产品4板)处于平行状态，从而在抓取产品时避免无需使用的吸盘1323与产品或产品放置盘接触而干扰抓取作业。

优选地，抓取装置1还包括真空发生器14，真空发生器14与吸取部件132连接。

具体地，真空发生器14是利用正压气源产生负压的小型真空元器件，其利用喷管高速喷射压缩空气以在喷管出口形成射流，从而产生卷吸流动，在卷吸作用下，喷管出口周围的空气不断地被抽吸走使得吸附腔内的压力降至大气压以下，进而形成一定真空度。本实施例中，真空发生器14安装在抓取装置1的侧连接座12上，其连接吸盘1323的金属连接件并通过气管与吸盘1323盘体相连。

优选地，设有六个吸取部件132。

具体地，上述六个吸取部件132的吸盘1323控制五路真空，其中四个吸取部件132的吸盘1323分别独立控制一路真空，可根据待移动产品4的摆放位置单独使用其中一个吸取部件132的吸盘1323或组合使用多个吸取部件132的吸盘1323对较小尺寸的产品进行抓取，另外两个吸取部件132的吸盘1323并联控制剩下的一路真空，以在针对较大尺寸柔性产品的抓取时增加基准面附近的吸盘1323数量从而将产品基准面附近的翘曲压平。

更具体地，如上述，针对大尺寸方形板状液晶面板，可在其四角对应位置处各设置一个吸取部件132并在其中间对应位置处设置两个吸取部件132，从而在抓取时防止较大尺寸柔性液晶面板中间出现弯曲而导致损坏，进而使得本实施例提供的抓取装置1不仅可适用于硬性产品的抓取还可兼容柔性产品。而针对尺寸很小的产品时，如手表相关产品的生产时，可仅采用一个吸取部件132的吸盘1323抓取而将不使用的吸取部件132的吸盘1323旋转到与调整杆131(或产品4)平行的位置，防止对抓取作业产生干扰。

优选地，吸取部件131上的吸盘1323为真空海绵吸盘和/或GS(导电性硅橡胶)吸盘，其缓冲行程为10mm-20mm、盘体外直径为10mm-16mm。

优选地，抓取装置1还包括旋转机构15，旋转机构15用于驱动主连接座11旋转；旋转机构15包括转向电机151及减速机152，转向电机151的输出端与减速机152的输入端垂直连接，减速机152的输出端连接主连接座11。

具体地，在实际生产中，待移动产品的来料方向往往并不唯一，但修复载台的上料位置是固定的，为了实现对来料方向任意的产品的高效自动化上下料，本实施例提供的移动设备还设有旋转机构15用以于驱动主连接座11旋转从而调整抓取装置1所抓取到的产品的方向。旋转机构15包括转向电机151及减速机152，两者均安装在主连接座11上方，转向电机151的输出端与减速机152的输入端垂直连接，减速机152的输出端连接主连接座11，其中，转向电机151为主连接座11提供驱动力；减速机152通过内部的蜗轮(或蜗杆或齿轮)实现对转向角度的自动化调整。

优选地，旋转机构15还包括第一位置感应器153，第一位置感应器153设于主连接座11上方并用于感应抓取结构所抓取的产品4旋转的实时位置。

具体地，第一位置感应器153与旋转电机151及减速器152一并安装在主连接座11上方，其在需改变已抓取到产品的方向时用于感应抓取结构1所抓取的产品在旋转中的实时位置，进而实现对转动作业的及时控制与调整，进一步地，当其感应到该产品4的转动位置有误时，可反馈复位信号使该产品复原到未转动时的原点位置以重新启动旋转作业。

据此，在转向电机151的驱动下，配合减速机152的转向控制和第一位置感应器153的监控感应，可使抓取到的产品4实现在基准面内的360°自由旋转，从而将来料方向不一的产品4调整到一致的上下料方向，提高了自动化上下料的效率。

优选地，本实施例提供的移动设备还包括升降装置2，升降装置2包括驱动机构21、直线导轨22、第二位置感应器23及侧基座24，驱动机构21用于驱动抓取装置1沿直线导轨升降。

图4示出了本发明提供的兼容多规格产品的移动设备中升降装置2的示意图，如图4所示。

具体地，上述移动设备还包括升降装置2以在抓取装置1抓取到待移动液晶面板4后实现对其沿Z轴方向的竖向升降。升降装置2包括驱动机构21、直线导轨22、第二位置感应器23及侧基座24，侧基座24作为升降装置2的支撑结构，驱动机构21、直线导轨22及第二位置感应器23均安装在侧基座24上，驱动机构21驱动抓取装置1沿直线导轨22在Z轴方向升降。第二位置感应器23用于感应抓取装置1的原点位置及其实时的升降位置以便对升降作业进行及时的控制与调整，同时，当其感应到抓取装置1的升降位置有误时，可反馈复位信号使抓取装置1复原到未升降时的原点位置以重新启动升降作业，此外，第二位置感应器23也可感应直线导轨22的上下极限位置，以在升降作业出现异常情况前及时反馈和提醒。

优选地，驱动机构21包括升降伺服电机211、传动结构212及丝杆213，传动结构212在升降伺服电机211的驱动下带动丝杆213运动，丝杆213的丝杆螺母座与直线导轨22的滑块连接，抓取装置1的侧连接座12与直线导轨22的滑块固定连接，丝杆213带动抓取装置1沿直线导轨22升降。

优选地，传动结构212为同步带轮。

具体地，设置两个同步轮m和n，同步轮m在升降伺服电机211的驱动下转动并通过同步带带动同步轮n转动，转动的同步轮n带动丝杆运动，从而将电机211的旋转运动转化为丝杆螺母座的直线运动，柔性的同步带轮在完成传动作业的同时也保障了驱动作业的安全性和稳定性。丝杆213上的丝杆螺母座与直线导轨22上的滑块连接，抓取装置1的侧连接座12与直线导轨22的滑块固定连接，升降伺服电机211驱动丝杆212运动时，丝杆螺母座带动直线导轨22上的滑块(滑块上连接抓取装置的侧连接座)沿直线导轨22在Z轴方向做直线升降运动，从而实现对抓取装置1的升降作业。此处的直线导轨22是用来支撑和引导运动部件按给定的方向做往复直线运动的装置，由于待升降物(即抓取装置)连接在直线导轨的滑块上，故其承受了待升降物(即抓取装置1)的主要重力以防止待升降物(即抓取装置1)压坏驱动装置21，滑块在丝杆213的带动下沿导轨22运动进而对待升降物(即抓取装置1)的运动起固定和导向作用，此外，直线导轨22上设有润滑部件故而也减少了待升降物(即抓取装置1)的运动中的摩擦阻力，提高升降作业的效率。可选地，升降装置2内部结构之间，以及，升降装置2与抓取装置1之间，所有的线缆、气管等均通过坦克链走线，以防止抓取结构在上下升降移动的过程中线缆出现缠绕现象。

优选地，驱动机构21包括气缸，气缸与直线导轨22的滑块连接，前述抓取装置1的侧连接座12与直线导轨22的滑块固定连接，气缸带动抓取装置1沿直线导轨22升降。具体地，气缸带动直线导轨22的滑块沿直线导轨22在Z轴方向做直线升降运动，从而实现对滑块上连接的抓取装置1的升降。

不同的驱动机构具有不同的功能特点，实际生产中需结合待移动产品的自身特性选择不同的驱动机构。对于由伺服电机、丝杆及传动结构组成的驱动机构，其可较为精准地调节升降的具体高度并可实现升降位置的细微调整，故可应用于大尺寸柔性产品的移动作业(就大尺寸的柔性产品而言，在移动时，其本身会存在翘曲现象，为保证产品的平整度，在产品被移动放置到载台后，升降装置需再下降一定位置以下压平整产品的翘曲部分，此时需进行Z轴方向高度的细微调整)；而在对刚性产品(如硬屏产品)的移动作业中，可选择气缸作为驱动机构，简单、直接、快速地实现对待移动产品的升降作业。

优选地，本实施提供的移动设备还包括还包括移栽装置3，该移栽装置包括移动伺服电机及丝杆移动模，移动伺服电机驱动丝杆移动模组以带动抓取结构1沿X轴方向和/或Y轴方向移动。

图5示出了本发明提供的兼容多规格产品的移动设备中移栽降机构3的示意图，如图5所示。

具体地，该移动设备包括X轴移栽装置和/或Y轴移栽装置。X轴移栽装置包括X轴移动伺服电机311及X轴丝杆移动模组312，X轴移动伺服电机311驱动X轴丝杆移动模组312带动上述抓取装置1沿X轴移动；Y轴移栽装置包括Y轴移动伺服电机321及Y轴丝杆移动模组322，Y轴移动伺服电机321驱动Y轴丝杆移动模组322带动上述抓取装置1沿Y轴移动。更具体地，移栽装置3用于产品的移栽搬运，对于上述X轴移栽装置和Y轴移栽装置，可根据实际生产需要安装其中任一或两者均安装，本实施例对此不予限制。X轴移栽装置和Y轴移栽装置均包括移动伺服电机和丝杆移动模组，此处的丝杆移动模组包括滚珠丝杆，直线导轨，铝合金型材，联轴器，光电开关组件等，从而将移动伺服电机的旋转运动通过丝杆移动模组转化为高精度高负载的直线运动，在X轴和/或Y轴移动伺服电机的驱动下X轴和/或Y轴丝杆移动模组带动产品沿X和/或Y轴直线运动，进而产品移动到所需位置。

本实施例提供的可调节的兼容多规格产品的移动设备的工作原理如下：

抓取装置1：根据待移动产品4的尺寸、受力、刚柔属性等特点确定调整杆131及吸取部件132的安装位置，通过锁付机构133将调整杆131锁紧在主连接座11或其他调整杆131上并将吸取部件132锁紧在调整杆131上；通过真空发生器14控制吸盘1323吸取和放置待移动产品4，真空打开吸取产品4并在将产品4移动到目标位置时真空关闭放置产品4；通过旋转机构15将待移动产品4旋转至预设方向以保证产品方向的一致性。

升降装置2：通过驱动机构21驱动抓取装置1沿直线导轨22在Z轴方向的升降作业，从而使得产品升降至所需高度位置。

移栽装置3：通过移动伺服电机驱动丝杆移栽模组移动抓取装置，从而使得产品移动到所需水平位置。

实施例2

图6示出了本发明提供的可调节的产品移动方法的示意图，如图6所示，本实施提供的方法包括如下步骤：

将抓取装置1上的调节机构13调整到目标位置处；

通过移栽装置3调整抓取装置1在X轴方向和/或Y轴方向的位置，并通过升降装置2调整抓取装置1在Z轴方向的位置；

启动抓取装置1抓取待移动产品4，和/或，启动抓取装置1放置待移动产品4。

优选地，在启动抓取装置1抓取待移动产品之后，通过抓取结构1上的旋转机构15将待移动产品4旋转至第一预设方向；和/或，在启动抓取装置1放置待移动产品4之前，通过抓取结构1上的旋转机构15将待移动产品4旋转至第二预设方向。

具体地，根据待移动产品4的尺寸、受力情况、刚柔性特点等，精准计算出抓取装置1的调整组件13最合适的待安装位置，并将调整组件13调整以固定安装到主连接座11上。前述目标位置即为基于待移动产品4的规格确定的调整组件13待安装的位置。通过抓取装置1上的旋转机构15旋转其抓取到的产品4的方向使产品的方向满足生产要求的一致性。

本实施提供的移动方法可应用于产品的上下料作业，假设此处的产品为液晶面板。

应用场景一：上料作业

待移动的液晶面板4放置在上料tray盘中；

根据液晶面板4的规格(尺寸、受力情况、刚柔性特点等)调整抓取装置1上的调节机构13的位置，具体地，确定并调整各个调整杆131及吸取部件132至最合适的安装位置；

通过移栽装置3(X轴移栽装置和/或Y轴移栽装置)将抓取装置1移动至上料tray盘中液晶面板4的上方位置；

启动升降装置2使得抓取装置1下降至该液晶面板4的表面位置以使该抓取装置1得以抓取上料tray盘里的该液晶面板4；

通过抓取装置1的吸取部件132吸该附液晶面板4后，启动升降装置2上升使抓取装置1远离上料tray盘；

通过抓取装置1的旋转机构15将该液晶面板4旋转至第一预设方向后，通过移栽装置3(X轴移栽装置和/或Y轴移栽装置)将抓取装置1移动至载台上方位置；

启动升降装置2使抓取装置1下降至载台位置以使该抓取装置1得以将该液晶面板4放置在载台上；

抓取装置1的吸取部件132将该液晶面板4放置在载台上进而完成该液晶面板4的上料作业。

应用场景二：下料作业

待移动的液晶面板4放置在载台上；

根据液晶面板4的规格(尺寸、受力情况、刚柔性特点等)调整抓取装置1上的调节机构13的位置，具体地，确定并调整各个调整杆131及吸取部件132至最合适的安装位置；

通过移栽装置3(X轴移栽装置和/或Y轴移栽装置)将抓取装置1移动至载台上的液晶面板4的上方位置；

启动升降装置2使得抓取装置1下降至该液晶面板4的表面位置以使该抓取装置1得以抓取上载台上的该液晶面板4；

通过抓取装置1的吸取部件132吸附该液晶面板4后，启动升降装置2上升使抓取装置1远离载台；

通过抓取装置1的旋转机构15将该液晶面板4旋转至第二预设方向后，通过移栽装置3(X轴移栽装置和/或Y轴移栽装置)将抓取装置1移动至下料tray盘的上方位置；

启动升降装置2使抓取装置1下降至下料tray盘位置以使该抓取装置1得以将该液晶面板4放置在下料tray盘里；

抓取装置1的吸取部件131将液晶面板4放置在下料tray盘里进而完成液晶面板4的下料作业。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

本发明提供的兼容多规格产品的移动设备，设有可调节的抓取装置，可根据不同规格产品的特性自动调整抓取模式，在设计范围内可无限兼容不同规格的液晶产品，配适性较强；

进一步地，在抓取产品后可将之旋转至任意方向，满足了不同方向的上下料需求，提高了生产效率，实现了产品加工中高效、便捷地自动化上下料。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本发明的可选实施例，在此不再一一赘述。

尽管已描述了本申请实施例中的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例中范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。