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减少伺服控制中的能量累积

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摘要

本申请公开一种计算机辅助医疗系统，其包括操纵器臂和控制器。该控制器包括计算机处理器。该控制器被配置为对与操纵器臂的至少一个操纵器臂段相关联的至少一个接头进行伺服，该伺服包括执行伺服回路。执行伺服回路包括：获取操纵器臂的实际状态；计算命令状态与实际状态之间的差，其中命令状态用于对至少一个接头进行伺服；以及确定该差是否超出误差阈值。基于确定该差确实超出误差阈值，使用偏移来更新命令状态以减小该差，并且基于确定该差不超出误差阈值，不更新命令状态。控制器进一步被配置为应用命令状态以控制实际状态。

著录项

  • 公开/公告号CN113286682A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-08-20

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 直观外科手术操作公司;

    申请/专利号CN202080008137.5

  • 发明设计人 G·布里森;

    申请日2020-03-27

  • 分类号B25J9/16(20060101);A61B34/30(20060101);

  • 代理机构11245 北京纪凯知识产权代理有限公司;

  • 代理人徐东升

  • 地址 美国加利福尼亚州

  • 入库时间 2023-06-19 12:16:29

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-04-12

    实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/16 专利申请号:2020800081375 申请日:20200327

    实质审查的生效

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