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基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置

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本发明涉及机器人标定技术领域，提供一种基于双目视觉的机器人视觉标定方法、控制系统及装置，所述方法包括步骤：S1，在机器人工具末端使用夹具夹起标定球；S2，在相机摄像头中心预先设置一个中心点，利用相机拍摄标定球的图像，对拍摄的图像进行预处理，得到标定球的环境信息；S3，获取标定球的位置信息，识别计算出标定球的球心，计算出其位置坐标值；S4，将标定球球心坐标值与设置点进行比对，将差值反馈至控制器；S5，控制器发出控制指令，移动机器人的工具末端标定球的位置，直至标定球球心与设置点重合，使用示教器记录坐标点，完成标定。本发明拥有速度快，准确度高，避免碰撞等特点，大大提高了效率，增加了流水线单位时间产出值。

著录项

公开/公告号CN113334380A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-03

原文格式PDF
申请/专利权人衢州学院;
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申请/专利号CN202110600899.0
发明设计人陈佳泉;王振滔;
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申请日2021-05-31
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构11283 北京润平知识产权代理有限公司;
代理人郑磊
地址 324000 浙江省衢州市九华北大道78号
入库时间 2023-06-19 12:27:31

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