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基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法

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本发明涉及微小型无人直升机非线性控制，为克服现有技术的上述不足，减少单旋翼无人直升机对于系统模型的依赖，提高单旋翼无人直升机在实际飞行过程中的稳定性和鲁棒性。本发明，基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法，步骤如下，1)在系统模型存在不确定和参数未知的前提下，使用基于迭代学习的控制算法保证系统状态跟踪收敛；2)融入滑模控制算法增强单旋翼无人直升机对系统外部扰动的鲁棒性，同时补偿1)中的模型逼近误差；3)将提出的控制算法在仿真实验平台上进行飞行验证。本发明主要应用于微小型无人直升机非线性控制场合。

著录项

公开/公告号CN113359473A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-07

原文格式PDF
申请/专利权人天津大学;
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申请/专利号CN202110761174.X
发明设计人鲜斌;张旭;
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申请日2021-07-06
分类号G05B13/04(20060101);
代理机构12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所;
代理人刘国威
地址 300072 天津市南开区卫津路92号
入库时间 2023-06-19 12:29:04

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-03-11

授权

发明专利权授予

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